摘要：设计一种重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人,分析其结构组成和工作原理,在几何模型下构建马鞍形焊缝数学模型,对焊接机器人进行运动学仿真分析及样机验证。

摘要：设计和研究了一种适用于重型压力容器马鞍形焊缝焊接机器人。利用几何方法建立了马鞍形焊缝数学模型,为焊接机器人机构设计与运动学仿真提供了理论依据。介绍了焊接机器人本体机构组成与工作原理,并对机器人本体机构进行了设计。利用Solidworks软件建立焊接机器人虚拟样机,并将其导入Adams软件进行运动学仿真。对优化后的焊接机器人进行焊接试验,试验结果表明焊接机器人焊接质量稳定,能够满足重型压力容器马鞍形焊缝焊接作业要求。

摘要：在介绍了重型压力容器接管马鞍形埋弧自动焊机工作原理的基础上,针对其工作特点,借助Unigraph-ics软件对其进行三维建模和装配,使用ADAMS软件对其进行运动仿真。结果表明,其结构设计合理,工作平稳,无运动干涉,能够很好地完成重型压力容器接管马鞍形焊缝的自动焊接,实现了产品设计阶段的模拟装配和虚拟工作。