摘要：陀飞轮机构的功能是抵消重力对机械手表走时误差的影响。它作为复杂手表的一种典型代表机构,近年来发展迅速,然而相关的深入理论计算,却仍是空白。陀飞轮由于结构的限制,存在重心偏移的现象,从而导致走时精度的误差。本文研究了陀飞轮机构的受力情况,将陀飞轮置于水平位置和竖直位置分别进行建模,分析重心偏移对陀飞轮受力的影响,并以ST8260机芯为例进行计算。机芯的实际走时质量验证了该分析的正确性。

摘要：通过建立重心偏移式振动筛的动力学微分方程 ,得出其自同步存在的条件 ,分析讨论了自同步存在的稳定性条件 ,并结合设计实践 ,对重心偏移式自同步振动筛的运动状况进行了计算分析。

摘要：作业型飞行机器人是指能够对环境施加主动影响的飞行机器人,它通常由旋翼飞行器与机械臂组合而成.本文针对作业型飞行机器人在动态飞行抓取后,重心位置变化产生的系统控制难题,设计了有效的跟踪控制策略.首先,在系统建模时引入重心偏移系统参数和重心偏移控制参数,并考虑惯性张量不为常数,提高了系统建模的精度.然后,在姿态解算时,考虑重心偏移对系统性能的影响,构建包含重心偏移系统参数的解算方法,得到更高精度的期望翻滚角和期望俯仰角.接着,设计了基于滑模控制的重心偏移补偿位置控制器,实现了有效的位置跟踪控制.同时,在姿态反演控制器的基础上,加入自适应律估计重心偏移控制参数和变化的惯性张量,再通过小脑神经网络逼近惯性张量的真实值,提高姿态控制器的精度.最后,给出了所设计控制器的稳定性证明,并在仿真环境下验证了所提出的方法的有效性和优越性.

摘要：随着工厂机械化程度的提高,化工容器的设计种类不断增多,不乏出现新型的、特殊形状的结构,重心偏移的异形类容器。为提高生产效率和产品质量,要求工件做匀速回转运动,从而实现在机械设备上进行焊接和打磨等工作量大的相关工序。因此对重心偏移的工件需加装配重,使工件重心回归至回转轴线上以满足在机械设备上匀速、平稳运行,迫切需要研究出一种操作简单,使用范围广,工艺经济性高,安全性好的工艺方法。

摘要：双轴自同步直线振动筛重心偏移产生双轴偏心质量相位差角 ,从而改变了原振动方向。充分利用这一特点 ,可以降低激振器的布置倾角 ,大大降低大型振动筛的整体设计高度。

摘要：对车载平台因重心偏移引起的姿态变化进行了分析,利用YXZ变换建立了姿态误差的数学模型,并根据工程实际对模型进行了简化。在姿态误差模型的基础上,设计了一套车载平台调平的误差补偿方法,并利用卡尔曼滤波器对姿态误差进行滤波。实验结果表明,本方法能够有效补偿车载平台重心偏移引起的调平误差。

摘要：针对目前接地比压分布不均匀问题,本文以排岩机为例,建立了履带行走装置接地比压计算数学模型。基于Solidworks、MATLAB软件,对排岩机重心空间坐标值与其受料臂旋转角度、排料臂上仰角度及车体回转支承旋转角度进行了拟合。进一步通过ANSYS Workbench仿真软件,证明了所建接地比压计算模型的正确性。研究分析了接地比压随受料臂旋转角度、排料臂上仰角度、排岩机车体回转支承旋转角度的变化趋势。这里研究成果可为各种履带行走设备整机的设计及其工作地基的处理提供一定的参考。

摘要：针对全方向移动机器人存在非线性动态强耦合、实时重心偏移及难以实现高精度跟踪控制的问题,本文提出一种基于长短期记忆(LSTM)神经网络的重心位置在线预测的轨迹跟踪控制法.首先,建立考虑重心偏移的动力学模型并基于LSTM神经网络训练构建其对比模型;其次,基于模型对比法实时估计重心偏移参数,再基于张神经网络(ZNN)对估计的重心偏移参数进行预测以减小估计过程引起的滞后;最后,基于非线性动态反馈解耦法设计数值加速度控制算法,且基于离散系统极点配置法分析了系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法相对于数值加速度控制器与自适应控制器因能在线预测重心偏移参数完成高精度动态解耦实现控制精度的提高.实际实验中,所提控制算法相比数值加速度控制及模型预测控制,其跟踪精度明显提高,这表明所提控制算法可显著减小重心偏移对跟踪控制精度的影响.

摘要：为解决空间受限原煤分级筛的安装技术难题,设计研制了一种基于重心偏移原理的KSS-1536型原煤分级筛,并详细介绍了其筛分原理、筛板结构、筛机材质及应用效果。该型筛机采用了重心偏移技术,可促使物料迅速分层,避免筛机入料端物料堆积,同时排料端物料运动速度慢,有利于延长筛分时间、提高筛分效率;采用空间阶梯形冲孔筛板,具备常规冲孔筛板和梳齿阶梯筛板的优点,可增加有效筛分面积,并使大颗粒物料不易堵孔、细颗粒物料不易糊孔;筛机材质的性能优于Q355,而应力分析显示筛机所受最大应力为36.9 MPa,发生在激振梁上,筛箱整体及各关键部件的刚度和强度均满足设计要求。应用效果表明:KSS1536型原煤分级筛可在空间受限的情况下使用,应用于平顶山八矿选煤厂智能干选后物料的分级作业,处理量可达到300 t/h,筛分效率可达90%;同时能够长时间连续稳定运行,日常维护方便。该设备的成功研制与应用,为空间受限条件下原煤分级筛的选型和工艺布置提供了新的思路。

摘要：对绘画艺术来说,最重要的莫过于要追求一种能够使事物超越时间的视觉顺序,不论这种视觉顺序是由于激情或者任性所产生的.—[法]马克·勒博特按照亨利·马蒂斯的要求:图画是通过整个画面的色彩顺序来表现的,特别要使脸部的线条没有表情.在巴尔蒂斯的作品中,这种无表情的冷静秩序得到了极尽的发挥.