摘要：目的 研究、设计方舱转运自动导引车(AGV),实现野战方舱医院快速部署,提升伤病员快速救治能力。方法 采用系统综合机械结构设计、有限元仿真、自动控制、导航定位等技术,分别对车体结构、底盘驱动、综合控制、安全防撞以及导航定位模块进行设计,综合集成设计方舱转运AGV。结果 创新研制了一种“四车拼接”方舱转运AGV,具有高承载、自主导航等特点。方舱转运AGV采用全球卫星导航、惯性导航、视觉导航以及激光导航等混合导航方式,可较好适应野外部署环境,实现方舱快速转运、部署。结论 研制的方舱转运AGV减轻了医务人员工作量,实现了方舱快速部署,提升了野战方舱医院部署智能化水平,对于平战时伤病员现场快速救治具有极其重要的意义。

摘要：目的:设计野战医疗方舱自动调平系统,以实现方舱快速精准调平。方法:基于坐标变换理论对方舱的姿态位置进行建模分析,采用最高点不动的位置误差调平策略,利用四点支撑机电式调平方式,运用倾角传感器实现方舱倾角的测量,通过在调平支腿上设置压力传感器的方法解决“虚腿”问题。整个系统由调平支腿、控制系统、传感器(包括倾角传感器和压力传感器等)和直流电源等组成。设计完成后对系统进行功能试验和调平性能试验。结果:功能试验结果表明,该系统各部分功能正常、设计合理,能够完成后续各项试验;调平性能试验结果表明,方舱自动调平时间小于1 min、调平精度小于0.1°。结论:野战医疗方舱自动调平系统可提高方舱调平速度和精度,对于提升野战方舱医院的快速部署能力及伤病员的快速紧急救治能力具有极其重要的意义。

摘要：目的 研究设计野战医疗方舱转运自动导引车(AGV)目标检测及测距方法,以提高方舱转运AGV的定位方舱性能。方法 构建方舱转运AGV目标检测及测距方法,进行硬件选型、模型选择、软件设计,以及方舱转运AGV的目标检测与测距试验。结果 Shelter Yolo v5l识别方舱平均准确率为96.46%,能有效应用于方舱目标检测;方舱转运AGV在距离方舱<7 m时,测距精度<0.1 m,能有效定位方舱。结论 方舱转运AGV目标检测及测距方法可提高方舱转运AGV定位方舱的精度,弥补全球定位系统(GPS)卫星接收机在近距离受遮挡时定位性能下降的局限性,对提升野战方舱医院快速部署能力及伤病员快速紧急救治能力具有极其重要的意义。

摘要：目的 研制一套由自动导引车(AGV)、自动调平系统和自动对接机构组成的野战医疗方舱自动对接系统,实现方舱快速、高效部署。方法 采用基于组合导航的方舱转运AGV转运方舱至对接位置;采用自动调平技术与激光测距技术相结合的方法实现两舱精准协同调平;运用自动对接机构实现两舱的自动对接。结果 经试验验证,研制的自动对接系统的两舱对接精度≤5 mm(水平、垂直方向),自动对接时间≤2 min,自动调平时间≤3 min。结论野战医疗方舱自动对接系统实现了野战方舱医院系统部署的智能化,显著提升了方舱部署速度,极大增强了其快速部署能力,将为提高我军卫勤保障能力发挥重要的作用。