摘要：煤矿井下钻孔施工时,作业人员频繁地装卸钻杆不仅劳动强度高,同时存在一定的安全隐患。为解决该问题,根据该自动化钻杆输送设备的机械结构和要求功能,设计出一套配套该设备的具有防爆功能的高精度电液比例控制液压系统。依据设备中各液压执行元件的负载、速度和动作要求,依次计算其压力和流量,从而确定液压系统的功率、各控制元件和液压原理。为了验证所设计液压系统是否符合工作要求,根据原理图制作了自动化钻杆输送设备的液压系统样机。实验结果表明:该样机能够将钻杆从输送设备的料仓移动到钻机的料框中,满足钻杆输送设备的工作要求。

摘要：传统钻井过程中钻杆输送多以钢丝绳拖拽的方式为主,效率低、劳动强度高、安全隐患大。因此,设计了一套基于PLC的远程无线遥控自动钻杆输送设备,使用定制的工业无线遥控与PLC控制器通过基于RS-485的MODBUS-RTU通信协议连接,使用PLC编程软件编译相应的通讯程序,从而实现300米内的数据远距离无线传输。另外设计了辅助的触摸屏控制,通过触摸屏设计相应的HMI人机界面,PLC与触摸屏基于TCP/IP通讯协议实现连接。两种控制模式可随意切换,该系统自动化程度较高、运行稳定、操控简便,减小了工人劳动强度,提高了钻杆运输的整体效率。

摘要：针对国内外陆地钻井平台周边大功耗的输送方式,提出一种新型、高效便捷的提推式平台中部钻杆输送方案,主要对新方案中的上输钻杆机构进行研究。以ZJ70DB钻机为例,首先运用SolidWorks建立平台中部钻杆输送机的设备模型,通过MATLAB计算并验证上输机构中提升装置与推送装置的速度关系,确立提升与推送的动力输送方案;其次在ADAMS中模拟上输机构钻杆输送过程,并对提升装置和推送装置进行受力分析,根据分析结果优化上输机构中竖直猫道的倾角,解决钻杆输送过程中由惯性力引起的冲击振动问题。

摘要：为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系。通过对机械手的正向运动学与逆向运动学的求解,得出了末端抓手的位置、倾角与各构件的运动学关系,为机械手的控制研究提供了依据。