摘要：针对机器人加工系统的误差累积问题,提出逐级闭环优化策略.构建以激光跟踪仪、机器人基坐标系和末端工具坐标系组成的核心闭环,以激光跟踪仪、末端工具坐标系、视觉测量坐标系和工件组成的辅助闭环,以激光跟踪仪、视觉测量坐标系和末端工具坐标系组成的相关性闭环.基于3个闭环独立优化,构建神经网络模型,以数据驱动的方式融合闭环优化结果,提高系统闭环优化的稳定性.仿真实验结果表明,利用该方法有效地减小系统累积误差,提高机器人末端工具的定位精度,有助于指导后续的样机实验和加工应用.

摘要：日前发电计划的求解通常是先不考虑安全约束获得一个初始解,然后再将越限的安全约束添加至发电计划模型中进行迭代计算。如果仅考虑越限约束进行求解,则可能引起新的约束越限,由此导致迭代计算次数增加。为改进安全约束反馈机制,提出了一种约束耦合关系辨识的方法,并将其用于辅助发电计划的求解。首先,基于安全域对现货市场背景下日前发电计划的闭环求解过程进行解析;然后,提出了安全约束耦合距离的概念,量化表达了越限的安全约束与其他未越限的安全约束之间的耦合关系,并且设计了耦合距离的适应性解法;最后,将安全约束耦合关系的辨识纳入日前发电计划闭环求解框架,进而利用迭代的过程信息来发现潜在的安全越限约束,辅助分析电网运行中不同约束的耦合程度。基于IEEE 118节点系统和IEEE 300节点系统的算例分析,验证了所提方法的有效性和适用性。

摘要：2015年4月22日开始，镇海炼化100万t／a乙烯裂解装置全流程在线实时闭环优化（RTO）一期项目开始了投用测试工作。

摘要：为研究具有可互替耦合设备的多生产制造系统的优化问题,给出了该类型制造系统的一般性描述,并基于经典的MiniFAB模型设计了该多生产线制造系统。为解决优化过程中训练数据不足的问题,提出了基于反馈机制的多生产线制造系统结构优化方法。为进一步提高优化方法的精度,将结构优化方法与启发式调度规则优化结合,提出了多生产线制造系统协同优化方法。案例验证了所提出方法的可行性和有效性。

摘要：移动机器人自主建图是完成智能行为的前提。为提高机器人智能水平和直观的用户交互,地图需要扩展超出几何和外观信息的语义信息。研究了将基于深度残差网络(DRN)的像素级图像语义分割和三维同时定位与建图(SLAM)相融合的三维语义地图构建方法。首先,采用一种联合中值滤波算法进行深度图像的修复,使用改进的迭代最近点(ICP)算法得到相机估计位姿以及基于随机蕨类的闭环检测构建出三维环境地图;其次,采用优化的深度残差网络对输入的图像实现较精准的像素语义级别的预测与分割;最后,采用贝叶斯更新方法,渐进式的将图像分割获取的语义分类标签迁移到重建的室内三维模型中,获得完整的三维语义地图。实验表明,所设计的方法可以在实际的、复杂环境下实时地构建语义地图。