摘要：针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小,越障效率低以及不能跨越引流线的问题,提出了一种三臂式高压输电线路巡检机器人,该机器人前、后机械臂采用平行四边形结构设计,属于局部含有闭链机构的混链机构。在分析了机器人前、后机械臂结构特点的基础上,提出了局部含有闭链机构的机构运动学方程的建模方法。借助MATLAB软件对机械臂的越障空间进行了分析,利用ADAMS软件对机器人在线路行走及跨越引流线过程进行了仿真,验证了机械臂结构的合理性,并通过试验验证了具有局部闭链机构的三臂式机器人可以更好地跨越线路障碍。

摘要：机构自由度是"机械原理"教学中一个最重要的概念,是认识任何创新机构的前提和基础。针对目前机械相关专业"机械原理"教学中存在的机构自由度讲授思路单一性问题,以培养学生创新思维为目标,启发学生从多维度理解机构自由度概念,本文在原有的机构自由度讲授思路基础上,提出辅以单个独立闭链机构具有3个公约束模型的自由度教学新思路,为面向"一带一路"培养我国新时代具有创新思维人才提供教学模式借鉴。

摘要：提出一种足式机器人腿部闭链机构结构再生的分析方法,以单自由度闭链六杆机构为研究对象,建立机构拓扑模型及正运动学方程组,结合末端轨迹中提取的相关参数,采用再生同伦算法进行路径跟踪,获得了不同于原始结构的新闭链六杆机构。以获得的新型腿部机构为基础,建立四足机器人虚拟仿真平台,通过在设定的仿真环境中进行仿真实验,验证了理论分析的正确性,为足式机器人腿部机构设计提供了更多的方案选择。

摘要：基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先,根据Schatz机构的结构特性,考虑地面移动的功能需求,提出爬行Schatz机构的设计方案,进行了杆件形状设计和电动机的布置。其次,分析其移动机理。然后,基于动力学仿真软件建立虚拟样机进行仿真试验。继而,根据所发现的移动特性进行移动路径规划,提出对电动机进行转速调控以实现移动方向控制的方法,研究使其实现平面内任意移动的控制策略。最后,设计制作了样机,通过试验摸索出其移动规律,验证了转向控制方法和策略,试验结果证明了理论分析及研究的正确性。

摘要：基于袋鼠的跳跃运动机理和齿轮—五杆组合机构,设计了一种用于星面探测的小型间歇式弹跳机器人.提出了仿袋鼠结构、运动形态及产生非线性弹跳动力的闭链机构的弹跳模型.采用D-H法建立了机器人运动方程,并对其跳跃运动步态、仿生运动特性和弹跳效率进行了分析,给出了该机器人设计的整体结构.运用ADAMS软件对机器人进行动力学建模与全过程运动仿真,验证了该闭链仿生弹跳机构及其运动的有效性,较大幅度提高了弹跳机构对能量的利用率,其效率可达70%,避免了弹跳机器人提前起跳.最后设计制作了弹跳机器人原理样机,并进行跳跃试验.试验结果表明:样机试验与仿真结果基本是一致的;1.4kg的弹跳机器人跳远度为813mm,跳高度为471mm,从而解决了利用微小电机驱动机器人实现弹跳运动的问题.

摘要：设计了一种可用于非结构环境的弹跳机器人,该机器人采用非对称齿轮-六杆闭链机构作为弹跳机构.为分析机器人的跳跃运动,对机器人起跳阶段的动力学进行研究.首先采用矢量闭环方法建立机器人起跳阶段的位置、速度和加速度方程,然后根据动力学普遍方程推导出动力学理论模型.在此基础上,利用Matlab对动力学方程进行数值求解,利用研制的原理样机进行弹跳试验.试验结果表明:理论值和试验结果较为符合,验证了起跳阶段动力学建模及数值分析的有效性.

摘要：腿式平台具备良好的地形适应性和机动性,可以在复杂的环境下展开作业。考虑到开链腿机构受限于关节驱动的数量、质量及响应速度,提出一种兼具上肢和下肢的新型单动力十连杆闭链腿机构,搭建具备正反两种行走模式的二十四足行走底盘,实现正面十六足行走、反面八足行走。对所搭建多足平台进行机构设计和运动学分析,得到腿部运动参量;基于单元构造和整机集成,进行步态特性分析;最后开展动力学仿真分析,验证多足行走平台的高频驱动特性、多闭链支撑牵引特性与双模式行走机动性能。

摘要：目前,铲装机械手的动力学解析主要针对主动关节进行,对从动关节的动力学问题还很少进行过研究.在铲装机械手阻力检测系统设计时,有时需要在从动关节处安装力传感器,并对传感器的输出进行动力项、静力项的分离.为此,本文以铲装机械手主动关节动力学解析为基础,对连杆的受力进行了全面分析,推导出了从动关节的动力学计算式.在对主动关节和从动关节动力学解析进行综合的基础上,提出了全关节动力学的概念,并给出了铲装机械手全关节动力学方程式.

摘要：英汉橡胶塑料机械工程技术词汇何育枢, 2008年1月出版邮购价: 71元本词汇主要包括橡胶塑料机械工程技术上的设计制造所涉及的专业技术词汇,也涉及到橡胶加工专业和塑料加工专业中的技术词汇,约4300条(包括一些常见缩写词)。

摘要：英汉橡胶塑料机械工程技术词汇何育枢,2008年1月出版邮购价:71元本词汇主要包括橡胶塑料机械工程技术上的设计制造所涉及的专业技术词汇。