摘要：针对阀控电液位置伺服系统未建模摩擦力、参数不确定性和外部随机干扰造成的复合扰动问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的反步滑模控制方法。ESO的设计可以对作动器速度、加速度和复合扰动进行在线估计,解决工程应用中对以上信号难以测定的问题;基于ESO估计值和位移反馈信号进行反步滑模控制器设计,通过构造包含反步设计误差、滑模函数和观测器误差的Lyapunov函数,对所提控制方法进行稳定性证明;为验证所提方法的有效性,进行了AMESim和MATLAB/Simulink联合仿真,与PID控制器、传统的反步滑模控制器和基于ESO的滑模控制器的控制效果进行对比,并对仿真数据进行了分析。研究结果表明:所提方法可以有效抑制系统复合扰动,位移跟踪精度高,鲁棒性强。

摘要：针对具有参数不确定性的海洋钻柱运动补偿系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案.由于海洋钻柱运动补偿过程中钻柱船的运动难以确定,在控制结构中采用模糊策略去逼近实际的输入值,设计了合理的切换函数,并利用李雅普诺夫函数实现了闭环系统的稳定性和跟踪误差的收敛性,仿真和实验结果证明了所提出的控制策略的有效性.

摘要：在液压活套阀控缸数学模型的基础上,结合液压辊缝控制系统(HGC)的液压回路结构与负载特点,给出了HGC的"流量线性化"模型,并指出其在分析HGC动态特性时存在的不足。针对HGC负载变化范围较大的特点,根据"负载补偿"原理,分析推导了流量修正系数及相关传递函数等数学表达形式,建立了基于"负载补偿"的液压辊缝控制模型。最后结合某热轧厂轧机实例,对两类模型的特点和差异进行了仿真比较,结果表明"负载补偿"模型具有更高的控制精度,为液压辊缝阀控缸系统的特性分析和优化设计提供了参考依据。

摘要：针对具有大惯量、大功率特性的液压升降装置启动时存在快速响应与稳定性较难兼顾的问题,分析阀控柱塞缸的特性和机液伺服系统的原理,建立机液伺服控制系统的数学模型。运用经典控制理论分析方法得出系统开环和闭环传递函数,并在时域内开展阶跃信号输入下的系统响应特性分析,明确影响系统性能的参数设计原则,为实际工程设计提供理论依据。

摘要：针对电液伺服双缸同步系统的控制复杂、非线性强等问题,提出了一种反步控制算法,利用半实物仿真技术完成电液伺服同步系统的同步精度和反步法控制器的仿真验证工作。首先,对电液伺服双缸同步系统数学模型进行了研究,根据阀控缸基本方程和横梁动力学方程,推导了电液伺服同步系统非线性状态空间方程,利用坐标变换,将方程整理成矩阵形式以及严格反馈形式,满足了反步法控制律的应用条件;然后,根据李雅普诺夫稳定性理论和反步法控制原理,推导了电液伺服双缸同步系统的反步法控制律,编写了C语言程序设计反步法控制器;最后,由工控机和研华USB-4704数据采集卡组成的半实物仿真平台,完成了电液伺服双缸同步系统反步法控制策略的试验。研究结果表明:反步法控制电液伺服双缸同步控制系统,相比于常规PID控制,液压缸实际位移与期望位移误差更小,单液压缸的位移跟踪误差从6.5 mm降低到2.3 mm,减少64.6%,双缸同步系统的最大同步误差从0.25 mm降低到0.21 mm,减少了16%,设计的反步法控制器使双缸同步控制系统的控制精度和系统稳定性得到明显提升。

摘要：设计了一套液压式高速冲击模拟系统。采用高压蓄能器供油,通过伺服阀控缸系统将液压能转换为冲击能,模拟冲击速度与加速度的动态变化过程,并且具有冲击角度调整功能。介绍了液压冲击模拟系统的组成与工作原理,重点分析了液压冲击机构;建立了基于蓄能器供油的伺服阀控缸系统动态模型,分析了其简化模型和基本特性;分析了冲击动态模型中各参数对于冲击过程的影响。最后介绍了液压冲击模拟系统的原理样机,并给出了冲击试验数据。

摘要：该文对由伺服阀和差动液压缸组成的船用舵机位置控制单元进行了建模 ,通过计算机仿真研究了其控制特性 ,结果证明 :所建数学模型正确 ,设计符合要求。

摘要：介绍在液压拉伸机上设计模糊控制系统中应注意的问题 ,并提出相应的解决方法。

摘要：本文验证了采用高速开关阀进行电液数字控制的可行性,设计阀控缸系统的结构,搭建开关阀PWM控制液压缸的位置系统硬件平台并进行测试,结果表明,系统实现了以位置差为参变量的PWM占空比调节比例定位控制,控制周期和控制精度均达到理想状态,为进一步发展及实用打下夯实的基础,设备的顺利应用和提升为我公司的生产制造提供优良的系统保障。

摘要：针对路灯自动化清洗时,既要保证盘刷的位置,又要保证盘刷的压力,设计了一种机构灵活简单,便于高空作业的路灯末端清洗装置,通过6个并联的液压缸控制盘刷姿态和压力,用运动学逆解法论证了姿态调节的可能性,采用MATLAB仿真验证了压力调节的合理性。结果表明,6个液压缸进行不同伸缩可以实现角度调节,拟合路灯平面,同时伸缩进行接触调节;采用PID控制并联液压缸,抑制超调量,实现平稳的压力输出。该装置能按照制定的控制策略,进行自动化路灯清洁作业。