摘要：设计了一种以旋翼为基础适应城区室内侦察的陆空两栖机器人,对陆空两栖机器人控制方案进行了分析,并建立了机器人飞行系统动力学模型.运用以李雅普诺夫稳定性理论为基础的逐步后推控制设计方法,对陆空两栖机器人飞行系统各个通道的控制律进行了设计.在Matlab软件环境中进行了仿真,得到飞行系统各通道响应曲线,表明飞行系统能够完成预定动作,证明了控制率的有效性.

摘要：多旋翼无人机具有移动速度快、活动范围广、机动能力强等特点,但是由于耗电量大,导致续航时间较短往往不能满足工作需求,而地面履带车耗电量小,可长时间执行任务。鉴于此,设计了一种由四旋翼飞行器和履带车有机结合的陆空两栖机器人,运用SolidWorks/Simulation对机器人的机械结构进行了设计与应变力分析;设计了PID控制律,并建立基于Matlab/Simulink的运动控制模型,最后对机器人进行运动控制仿真。结果表明,该陆空两栖机器人运动性能良好,且工作时间持久,有广阔的应用前景。

摘要：针对应急侦查对机器人长航时和全方面现场侦查的要求,设计了一种基于旋翼和履带结构的陆空两栖机器人,它同时具有飞行和地面运动能力。机器人控制系统以STM32F407为核心,完成了飞行运动和地面运动控制系统的硬件设计。以嵌入式实时操作系统为平台,设计了基于四元数和PID控制器的机器人控制系统软件。最后,搭建了陆空两栖机器人平台。实验结果表明,所设计的控制系统可有效进行机器人的飞行和地面运动控制,可实现增加航时和全方面侦查的要求。

摘要：为了解决移动机器人对工作环境要求严格的问题,设计了一种适用于多变、狭窄环境的轻小型球形陆空两栖机器人,具有地面滚动和空中飞行两种运动模式,可以自主完成运动模式的切换。首先,设计了机器人的结构,包括滚动部分、飞行部分和模式切换部分。基于拉格朗日方法,建立了不同运动模式下的动力学模型,建立了基于欧拉方程的运动学模型。最后,根据机器人的运动模型,设计了飞行模式和地面滚动模式下的姿态控制器,并对控制器进行了仿真对比实验。在实机上进行了测试,实验结果表明,该机器人能够实现自主模式切换,在不同运动模式下运动稳定、姿态可控,在纯地面模式下具有一定的越障能力。在结构、控制方法及控制策略切换方法上对陆空两栖可变形机器人具有一定借鉴作用。

摘要：针对复杂环境中移动机器人的越障需求,设计一种微小型陆空两栖机器人,构建控制系统,建立机器人地面移动运动学模型。基于平方根球面单形无色卡尔曼滤波器进行位姿状态估计,采用模糊PID实现了机器人的运动控制。仿真实验结果表明,该控制方法能够有效地控制机器人的运动。