摘要：文章探讨了ROS2技术在隧道巡检机器人领域的应用优势,阐述了基于ROS2的隧道巡检机器人软件系统的设计原理、关键技术和实现方法,并通过对系统架构、模块设计、通信协议等方面的设计实现的介绍,为相关研究和开发提供参考。

摘要：高速公路隧道巡检是高速公路管理的重中之重。由于传统巡检工作采取的方式缺乏多元化,巡检效率低,导致高速公路隧道巡检质量迟迟无法达到既定要求。为解决此问题,应该将高速公路隧道巡检要求、现状作为基础,灵活设计机器人系统,代替传统人工方式进行隧道巡检,保证隧道内部在出现突发或者异常情况时,可以第一时间解决。

摘要：随着城市化进程的加速,地下隧道和地铁网络建设日益增多,对隧道结构的健康监测和维护提出了更高要求。基于此,设计并实现一套基于多模态感知技术的隧道巡检机器人系统。该系统集成了视觉、声学、振动及气体检测等多种传感器,能够全天候、高精度地对隧道环境和结构进行监测,不仅能提升巡检效率和安全性,还能为隧道的安全运营和智能化管理提供有力支持。

摘要：近几年,随着物联网、AI视觉和机器人等技术的发展,已有不少隧道开始利用机器人进行巡检,取得了良好的效果。本文对南京市江北新区珍珠南路隧道的智慧隧道巡检系统进行了研究与设计,介绍了系统的架构与功能设计,重点对巡检机器人的设计与布置要点进行了分析。该系统可以对隧道环境和设备进行主动感知、精确判断与应急处理,提升了隧道巡检的效率和质量,降低了人工作业的风险。

摘要：目前的隧道巡检通常依靠隧道视频监控和长时间间隔的人工巡检,无法对隧道的状态和运行情况进行全天候的精确检测。针对这一问题,文章设计集成了一套轨道式自动巡检机器人系统,其具备隧道日常精确巡检、智能检测和应急响应等功能,为隧道的安全通行提供了保障。

摘要：为了减少在电缆隧道巡检过程中可能对巡检员造成的伤害,笔者团队定制开发了一套四足机器人及管控中心系统,通过在四足机器人身上安装热成像双光谱云台摄像机、温湿度传感器、惯性测量单元(IMU)、激光雷达等设备,结合最新的物联网通信协议及开源平台ThingsBoard,实现了四足机器人在隧道中进行地图构建、自主导航、气体及温湿度数据采集、缺陷识别及上报、通过消息队列遥测传输协议(MQTT)和管控中心的交互、通过RTSPtoWeb技术实时视频查看隧道现场环境等功能。经过无锡市某电缆隧道的现场验证,本文设计的四足机器人可以部分替代巡检员的工作。

摘要：为了使电缆隧道的巡检工作智能化和高效化,制作出一套应用于电缆隧道的巡检机器人系统。以Mini STM32开发板为控制主板,同时搭载摄像头和多个传感器,利用KEIL进行单片机控制系统的编程。分别开发出电脑端上位机和手机端应用程序作为控制与显示终端。与此同时,在原有部分机械结构的基础上,利用CAD软件与激光切割等方法制作出机器人外壳。能够实现远程遥控机器人运动,以及隧道内空气质量检测数据、隧道内电缆拍摄画面上传至无线控制终端等功能。最终研制出的实物机器人能够较好地满足最初的设计要求。

摘要：针对传统人工隧道巡检手段效率低、时间和人力成本高、电缆隧道管控难度大的问题,采用无线传感器网络,基于融合多种传感器量测信息,设计了一套无人机自主巡检平台。为了提高无人机在隧道内部的环境感知能力,使用扩展卡尔曼滤波算法设计了多传感器信息交互方法。通过使用快速卷积神经网络,提高无人机对隧道内部关键元件的检测精度。由实验测试结果可以看出,文中所提出的方法具有训练成本低的特点,识别精度可达到97.6%,具有良好的工程应用价值。

摘要：随着高速公路隧道数量的增加,传统的人工巡检方式已难以满足隧道养护的需求,存在成本高、效率低、安全风险大等问题。本文提出了一种基于智慧隧道感知设备运行平台的隧道管养机器人系统,该系统由巡检机器人、智慧隧道感知设备运行平台、养护机器人、充电系统、通信系统和软件系统组成,能够实现隧道结构、环境、设备状态的长期、规范、高效巡检与养护,显著提高隧道通行安全水平和应急处理能力。模拟隧道环境中的试运行结果表明,系统的性能和功能均达到预期设计目标。

摘要：针对电力隧道巡检过程中,部分工作可由巡检机器人取代,但是较多的特殊情况仍需人工巡检的问题,为减轻工人劳动强度,开发了一种适合隧道环境的可载人巡检车,既满足巡检人员巡检过程中代步需求,还要具有携带工具箱攀爬楼梯的功能。根据使用条件的复杂性需求,设计了巡检车的平路行走机构及楼梯攀爬机构,并构建了适合此结构的控制系统。利用SolidWorks软件对结构设计方案进行三维动态模拟,使用有限元分析软件ANSYS对巡检车的车架做了轻量设计和安全校核,验证了该设计结构的合理性。最后进行了样机制作和试验测试,试验表明该样机行进效率高、越障性能强,对电力隧道类似非结构化复杂环境有较强的适应性。