摘要：基于含摩擦和碰撞效应的非光滑动力学原理设计了一种被动移动机器鸭,该装置无任何驱动器和控制器,通过与斜面间的脱离、滑动、黏滞等接触状态的变换,能够周期性、稳定地走下斜面。机器鸭装置的运动存在着多点摩擦、碰撞问题,难以准确确定足-地的瞬时接触状态。应用非光滑多体系统动力学方法建立机器鸭系统的动力学模型,从三维动力学仿真和原理样机试验两方面详细分析了机器鸭装置的运动过程,得到了相关运动和动力参数的变化曲线。由曲线可知,机器鸭装置运动周期可细分为9个过程,且初始位姿的变化不会改变装置稳定后的运动行为。模拟仿真与试验结果均表明,机器鸭能够实现稳定周期性的被动行走,验证了动力学模型的正确性。

摘要：分离装置是运载火箭中的一个重要部件,直接影响运载器飞行任务成败。以往研究多集中分离装置中连接释放过程,对后续引导与捕获相关过程研究尚少。对引导与捕获阶段相关非光滑动力学问题进行归纳,对相关现有技术进行总结,提出引导与捕获阶段研究设计方法,并指出工程设计需关注的几个问题,对分离装置结构工程研究设计具有一定的参考意义。

摘要：简支斜交桥梁在我国广泛应用,而斜交桥梁的桥面板在地震作用下可能因碰撞发生平面内旋转,从而导致桥面的偏移甚至倒塌。研究表明,桥面板-桥台之间的摩擦接触力是引起桥面板旋转的主要原因之一,而该摩擦接触力在我国现行规范的桥梁抗震设计中却并没有考虑。采用非光滑动力学理论,有效模拟斜交桥梁的桥面板-桥台之间的接触碰撞,并利用易损性分析评估摩擦接触力对桥面倒塌的影响,最终根据风险可接受度的ALARP原则对斜交桥梁的抗震设计提出需求建议。