摘要：本文针对一类具有时变输出约束链式非完整系统的预设时间镇定问题,首先通过tan型障碍Lyapunov函数处理系统输出约束,然后基于所给的新型切换时变函数,直接应用于虚拟(实际)控制器设计,提出了系统状态反馈镇定的非缩放变换设计方案.本文所设计的控制器使得闭环系统状态不违反约束的同时,可在任意给定的有限时间内收敛到零点.与传统的基于缩放变换设计相比,本文所提出的控制策略既有效解决了控制器的计算奇异性问题,又减少了关于时变缩放函数的计算,使控制器设计更为简单.最后,通过仿真结果验证了所提设方法的有效性.

摘要：针对一类含有状态时变时滞的不确定非完整系统,提出一种输出反馈镇定控制算法.通过应用不连续的输入-状态变换和缩放变换,将原始研究系统转换为更利于反馈控制器设计的新系统.基于此系统设计状态反馈控制律,通过构造状态观测器、利用必然等价原理给出理想的输出反馈镇定控制器.分析表明,所设计的控制器能够使得闭环系统的状态渐近趋于零.最后通过仿真实例表明了所提出控制策略的有效性.

摘要：研究了具有强非线性干扰和强漂移项的链式非完整控制系统的镇定问题.设计出一种鲁棒状态反馈控制律,使得闭环系统全局收敛到原点.将Input-state scaling变换方式与Backstepping反推法相结合的技巧,应用于非完整控制系统的镇定,其中,Backstepping反推法以Lyapunov稳定为设计原则.系统的设计实现了系统全局镇定,同时具有良好的动静态性能.仿真结果验证了本设计控制律的有效性.

摘要：本文研究一类带有未建模动态及未知参数的级联链式非完整系统的自适应输出反馈镇定问题.通过构造动态增益观测器与自适应估计器,借助反步递推方法提出了一种新的自适应输出反馈镇定控制方案.本文应用切换控制策略克服了非完整系统不能够通过连续反馈实现镇定控制的困难.文中设计的控制律保证了闭环系统在原点渐近镇定且状态渐近收敛于零.仿真结果验证了算法的有效性.

摘要：针对一类虚拟控制系数未知的多输入链式非完整控制系统,提出了一种自适应神经网络控制策略.在控制策略的设计中,采用了State-scaling与Backstepping技术相结合的方法.Nussbaum-type增益技术用来解决系统的控制方向完全未知的问题.所提出的自适应神经网络控制策略解决了由复杂系统所引起的奇异问题,并通过选择适当的控制参数,使闭环系统半全局一致有界,且系统的状态渐近收敛到包含原点的任意小的一个收敛域.一种基于切换策略的自适应控制方法解决了当x0(t0)=0时所引起的系统不可控问题.仿真结果验证了算法的有效性.

摘要：当非完整系统只能局部转换为链式形式时,由于存在变换奇异点集合,针对链式系统所设计的全局反馈控制律只能局部镇定原非完整系统,而且当期望状态接近奇异点时,闭环系统的吸引区很小.本文针对一类可局部转换为链式系统的非完整系统,首先利用吸引区是状态空间中的一个不变集且与变换奇异点集不相交的条件导出了一个吸引区的不变子集,然后给出了将系统状态从任意点驱动到吸引区不变子集内的开环控制算法,最后结合开环控制和闭环控制得到一种混合控制算法.该混合控制算法可以保证任意不在变换奇异点集合内的期望状态是全局渐近稳定的.对平面两转动关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性.

摘要：应用广义变分原理的理论,论证了两个Lagrange经典关系既适用于完整系统又适用于非完整系统,克服了长期以来对两个Lagrange经典关系应用于非完整系统的限制,推导出一个类似于Lagrange经典关系的重要公式,建议称之为推广的Lagrange经典关系.从Vakonomic模型出发,通过应用两个Lagrange经典关系和推广的Lagrange经典关系,得到与Четаев模型一致的结果,从而统一了Четаев和Vakonomic模型,同时,形成了非完整系统动力学的Lagrange理论框架.最后,应用非完整系统动力学的Lagrange理论框架,研究了几个典型实例.

摘要：　研究了一类带有不确定参数以及强非线性干扰项的链式非完整系统的鲁棒适应控制问题·　利用State＿scaling和back＿stepping技巧,构造性地给出了一种使系统镇定的反馈设计方法。

摘要：利用全驱系统方法,研究一类具有未知外部扰动的非完整系统的全局镇定控制问题。针对系统的两个控制输入,分别设计指数镇定控制器和基于扩张状态观测器的输出反馈镇定控制器。基于全驱系统模型,通过引入扩张状态观测器来估计系统状态和未知外部扰动。稳定性分析表明,所提出的镇定控制策略能够保证闭环系统的信号是一致有界的。仿真结果验证了所提出的控制方案的有效性和合理性。

摘要：为解决具有未知测量误差的非完整系统全局自适应三角编队控制问题,运用自适应方法估计未知干扰,并引入势能函数设计自适应编队控制律,使非完整系统能以指数速度收敛到唯一的平衡态,达到期望队形,且小车之间均不会发生碰撞,并通过非光滑分析理论证明了系统的全局稳定性.仿真结果验证了本文控制算法的有效性.