摘要：运动条件下的热工水力问题通常需要在非惯性系中进行研究,从而引出重力的坐标变换和运动附加力计算的问题。本文基于严格的数学推导,得出三维转动的坐标过渡矩阵,给出流体质量力的通用展开式,并对几种典型海洋条件下流体所受质量力进行讨论,可供运动条件下流体动力学或热工水力研究参考。

摘要：以折叠式6自由度并联机构为例,提出一种非惯性系舰载稳定平台机构建模及分析方法。该方法通过分析舰船及稳定平台在惯性系中的运动,导出动平台位姿、速度及加速度由惯性系到非惯性系的合成变换公式,并给出了伴随变换矩阵;基于并联机构影响系数法建立并联式稳定平台输入运动与非惯性系及动平台广义运动之间的映射,获得表征这种映射关系的非惯性系一、二阶影响系数矩阵;以此为基础,给出了稳定平台各质点虚位移之间的关系式,并利用虚功原理建立稳定平台在非惯性系下的动力学模型。通过数值算例考察稳定平台在非惯性系中位姿、速度及加速度的变化规律,并分析非惯性系运动对系统的影响程度。提出的合成变换及映射关系不仅适用于机构学建模及分析,还可进一步用于非惯性系下稳定平台优化设计与控制。

摘要：采用变结构控制方法对非惯性系下柔性悬臂梁的振动主动控制进行研究.重点通过算例揭示一次近似模型与传统的零次近似模型的巨大差异,以及变结构方法在控制非惯性系下柔性悬臂梁的稳态振动的有效性.结果表明,当大范围旋转运动角速度较大时,传统零次近似模型不能对动力系统进行正确的数学描述;变结构控制方法能够使得非惯性系下梁的稳态振动得到完全镇定,且该方法对转动角速度变化具有较好的鲁棒性;采用零次近似模型进行控制设计的控制效果将在某一临界角速度条件下出现失效,该临界角速度值大于静止悬臂梁的基频.

摘要：介绍非惯性系下平面连杆机构动态静力分析的键合图法。给出非惯性系平面连杆机构键合图模型的建立方法。基于键合图的基本概念，推导出便于计算机自动生成的机构平衡力矩及运动副约束反力的统一公式。将约束反力视为未知势源加在机构键合图相应的０－结处，克服微分因果关系给建立机构平衡力矩及运动副约束反力统一公式所带来的极大的代数困难。

摘要：在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理获得鳗鱼机器人的二维运动学模型,并利用改进的牛顿第二定律和力矩平衡原理获得水下二维鳗鱼机器人在非惯性系下的动力学模型。该模型是解析的,可直接获得切向速度子动力学,更适合于基于模型的现代控制方案,与精确模型相比,其通过方向角参数解耦实现了模型的简化。最后,对一个9模块的机器人系统进行了数值仿真,并与已有的精确模型进行了对比分析,发现所建立简化模型和精确模型的几乎重合,从而验证了所建立简化模型的准确性。

摘要：从能量守恒的基本原理出发,讨论了键合图中的多通口元件MTF所具有的性质。以此为基础阐述了建立非惯性系平面多体机械系统键合图模型的一般方法及其动力学原理。将运动副约束反力视做未知势源加在系统键合图模型相应的0—结处,有效地解决了微分因果关系及非线性结型结构所带来的十分困难的代数问题,实现了计算机自动建摸。实际算例表明了所述方法的有效性。

摘要：通过引入等效势能,给出了非惯性系机械能守恒定律.分三种情况,利用机械能守恒对处于匀加速运动参考系中的弹簧谐振子周期进行了分析计算,并给出了正确的结果.

摘要：教学设计是体现课标理念,深化课堂教学改革的一项重要教学研究.本刊第1期征文启事关于"研究性教学案例"专题,已引起各方重视,现发表一篇颇具创新的教学设计案例,供参考,欢迎大家踊跃参加探讨。

摘要：由于不同的非惯性系具有不同的加速度,导致单摆在不同的非惯性系中具有不同的振动周期,所以有必要掌握非惯性系下单摆振动周期的计算.基本的计算方法是利用非惯性系动力学方程,结合受力分析求解,但这种方法既要考虑惯性力,又需要进行力的分解,比较麻烦.本文通过引入惯性力势能,给出非惯性系机械能守恒定律,并利用机械能守恒定律对处于特定非惯性系中的单摆周期进行分析计算,得出非惯性系中单摆的振动周期不仅与单摆自身属性有关,而且与非惯性系的运动加速度或角速度有关的结论.