摘要：3-PPR并联伺服平台由3个伺服电机协同驱动,实现平面位姿的精密调整。针对各轴运动不协同而导致轨迹精度降低的问题,基于平台的运动学分析和动力学模型,引入虚拟电机的概念,定义了平台的非线性同步误差,设计了一种非线性同步鲁棒控制器,使三轴的跟踪误差和同步误差均能渐进收敛。仿真和实验结果表明,采用该控制策略可以提高各轴的非线性同步性能,有效提高系统协同性,平台位置轨迹跟踪误差小于0.1 mm,满足3-PPR并联伺服平台在实际应用过程中的控制需求。

摘要：采用主动控制法和非线性控制法实现了超混沌Chen系统和超混沌Qi系统的不同结构间的反同步,设计了不同的控制器,使得两个超混沌系统实现异构反同步.基于线性系统稳定性原理,运用主动控制法来判别误差动态系统的稳定性;通过构造Lyapunov函数,运用了非线性控制法使两个超混沌系统得以反同步.数字仿真模拟验证了方法的有效性和可行性.