摘要：为了提高智能车辆路径跟踪控制器的可靠性和控制精度,提出一种基于误差动力学模型的路径跟踪控制方法.基于车辆运动学模型和动力学模型建立系统误差动力学模型,并在此基础上推导出车辆路径跟踪控制的稳态控制律,利用李雅普诺夫稳定性理论验证稳态控制律的正确性.为了减小外部干扰对控制性能的影响,提高控制器的可靠性,进一步设计基于车辆侧向位移误差的瞬态控制律,并利用李雅普诺夫稳定性理论验证闭环系统的稳定性.稳态控制律和瞬态控制律构成了非线性的路径跟踪控制器.通过与车辆路径跟踪常用的线性控制器和非线性控制器对比验证所提出控制方法的有效性,线性控制器选用LQR控制器,非线性控制器选用Stanley控制器.仿真结果表明,与LQR控制器相比,所提出控制方法的路径跟踪控制精度、抗干扰性和可靠性更好.与Stanley控制器相比,所提出控制方法具有更好的路径跟踪控制精度和控制收敛速度,且在大曲率路径跟踪过程中具有更好的可靠性.

摘要：在混沌通信系统工程化过程中,要求实时信号接收处理,实现收发两端系统的快速同步。为解决该问题,提出了以非线性控制器设计为基础的快速同步方案。针对离散混沌系统,采用Lyapunov函数同步法判定准则和反馈同步原理,合理设计了响应系统中的非线性控制器。仿真结果表明,同步误差可快速地稳定于零点,验证了该快速同步方法的正确性和有效性。

摘要：应用李雅普若夫第二方和伊藤公式,结合Young不等式分析受控随机非线性系统的非线性控制器的特性,并基于back-stepp ing方法设计出受控随机非线性系统的非线性控制器,证明在一定的条件下非线性控制器的镇定必须指数稳定性。最后仿真结果表明基于back-stepp ing方法设计出的非线性控制器设计的有效性。

摘要：选择性催化还原(简称SCR)反应具有典型的时滞性和不确定性,并受到"添蓝"供给模块执行能力的约束以及大气环境、系统性能状态和未建模因素等的干扰,NOx排放的准确控制成为问题。提出了使用带时滞的一阶惯性环节作为SCR装置数学模型,采用了扩张状态观测器估计和补偿总和扰动的影响,设计了新型非线性自抗扰控制器。仿真结果表明,该控制器对外扰和模型参数摄动的鲁棒性强,NOx控制的快速性和超调的矛盾得到调和。

摘要：针对永磁同步电机(PMSM)绕组相电流与转速存在强耦合的特性,基于PMSM精确的数学模型,采用反馈线性化的方法设计了一非线性控制器。该设计方法不但实现了电机系统的完全解耦,而且有效抑制了参数摄动、负载扰动等不确定因素对系统性能的影响。仿真结果表明,采用反馈线性化方法设计的PMSM控制系统具有很好的速度跟踪效果,可以获得良好的稳态精度与动态性能。

摘要：本文基于电加热炉的温度响应曲线,采用曲线拟合的方法得到电加热炉温度系统的数学模型,设计了一种非线性积分控制器,通过数值仿真优化控制参数,根据曲线拟合以及曲线特性计算出时间常数,并进行仿真和实际电加热炉测试实验,验证了控制器设计的有效性和优越性。电加热炉是科学实验、工业生产等过程中常用的加热设备。电加热炉一般具有非线性、时变、滞后、不对称等特点。且电加热炉的特性参数随温度,加热元件的特性,保温绝热材料的老化等影响较大,难以用固定的数学模型精确描述。

摘要：变桨控制技术是MW级大型变速变桨风电机组的核心控制技术之一,通过变桨控制可以使大型风电机组在高于额定风速的情况下调整风能吸收系数,保证风电机组输出功率恒定在额定功率附近。风轮是一强非线性环节,由于目前常规的控制手段缺乏对风轮这类强非线性环节自适应调整能力,导致只能在某一段线性化区域内获得比较好的控制效果,而在全工况范围内往往存在超调或跟踪不及时等问题。本文提出通过建立反向传播双层神经网络的方法动态估计有效风速,并基于有效风速和风电机组实时状态动态设计变桨控制器非线性校正环节,使控制器输出控制率依据风电机组实时工作点非线性程度动态调节,确保在全工况范围内控制器输出均能获得良好的控制效果。仿真结果表明了本文提出方法的有效性。

摘要：对于含静止无功补偿器的单机无穷大系统建立了三阶仿射非线性模型,设计了基于非线性反馈线性化和线性二次型最优控制规律的控制器,并在此基础上用MATLAB编写的进化算法程序优化了控制器参数,最后进行了仿真结果的比较。

摘要：作者把直接大范围线性化这种非线性控制理论引入电力系统，为励磁系统设计了非线性控制器，解决了电力系统强非线性给控制器带来的困难，并使得实现线性化的过程比微分几何法要简捷的多。在此基础上．提出了动态反馈补偿的概念和理论，从理论上保证了所设计的控制器对电力系统结构、工况的多变性能够具有很好的鲁棒性。还针对单机无穷大系统进行了数字仿真和动模实验，证明了所提方法的合理性和有效性。

摘要：文章针对静止同步补偿器面临的非线性、多目标控制问题，应用直接反馈线性化、内模控制和最优控制理论，并利用合成电势矢量法，设计了可以同时提高系统阻尼与电压控制精度的ＳＴＡＴＣＯＭ非线性控制器。利用ＰＳＡＳＰ软件包对单机－无穷大系统进行的数字仿真表明，该控制器优于常规ＰＩ控制器。