摘要：研究直升机飞控系统的控制问题,直升机是强耦合的非线性系统,直升机的模型的建立是研究整个飞控系统的基础。为改善飞行姿态误差,提高稳定性,建立其较为精确的动力学模型对于设计、验证飞行控制系统具有重要意义。根据直升机动力学方程的形式,建立了一种基于BP神经网络的非线性辨识模型,利用典型状态下的试飞数据作为样本,采用LM优化学习算法对神经网络进行训练,并用其他飞行状态的数据对模型进行验证。计算结果表明,证明所建立的神经网络模型具有较好的拟合精度与泛化能力,能够较好地反映直升机的动态特性,并为设计提供依据。

摘要：在分析舰船航行中所受干扰特性的基础上,针对目前舵鳍联合控制中存在的问题,以虚拟控制力作为中间变量,设计了主从结构的舵鳍联合控制策略.主控制器采用非线性干扰观测器对环境扰动和模型不确定性进行估计,在此基础上以虚拟控制力作为控制量采用自抗扰结构,对船舶三自由度运动进行联合控制.同时,在主控制器设计中包含了舵/鳍伺服系统的实际约束,保证了从控制器解的可行性.基于遗传算法设计了数值反演从控制器,求取最终的控制量.通过船模试验和仿真对所设计的控制器进行了验证,试验和仿真结果表明所设计的两步主从控制策略具有较好的控制效果.

摘要：针对国内某型号飞机液压助力器-操纵面系统的稳定性和跟随性问题,借鉴和参考了现有文献中提供的线性化研究方法,构建了助力器非线性仿真模型,并进行仿真。结果表明:现有文献中提供的线性化模型不足以用于助力器系统的设计,非线性模型更能反映系统的真实机构情况;在条件许可时应同时建立助力器支撑座及操纵面的弹性模型。研究结果为助力器及系统的设计提供了参考。

摘要：介绍了均匀设计特点以及使用均匀设计表应注意的事项。均匀设计考虑试验点在试验范围内的均匀分布,利用均匀设计可以选到偏差更小的点,大大减少试验次数而获得较好的试验效果,因而适合于多因素多水平试验,并对非线性模型有较好的估计,这些特点使它适合于岩土工程领域。通过一个工程实例说明均匀设计在岩土工程领域的应用。最后,指出均匀设计应注意的问题,不能片面追求过少的试验次数,要注意关键因素的选择和试验范围的确定。

摘要：以飞机刹车装置为研究对象,对飞机刹车诱发振动问题进行了研究。针对飞机滑跑过程中的复杂制动环境对盘面摩擦特性影响,建立了考虑液压系统及盘面材料属性的刹车盘组非线性动力学分析模型,且为新材料技术的发展预留了模型接口。从实际工程应用价值出发,以机轮速度、液压系统等效阻尼、刹车盘面阻尼、盘面摩擦特性几类关键因素为控制变量,利用数值仿真与分岔理论等非线性分析手段研究了上述参数对系统稳定性的影响,并确定了使系统保持稳定的结构参数范围,方便对结构进行参数化快速分析设计。基于模型分析的结果,揭示了刹车振动产生的部分原因,从结构参数和刹车控制律两方面针对性的提出了对应的减振优化措施,进而形成了完整的飞机刹车诱导颤振的分析方法,为飞机制动器设计初期提供了理论参考依据。

摘要：针对捷联惯导系统在大姿态误差条件的对准问题,推导了高保真非线性误差模型。该模型采用欧拉角表示姿态误差,并用与导航解算相同的姿态更新算法准确描述了姿态误差的传播规律。利用该模型设计了扩展卡尔曼滤波器,并以二位置对准为例,比较该模型与线性模型和大方位误差模型的滤波效果。仿真实验结果表明在小角度误差和大方位误差条件下,基于高保真模型的滤波器估计精度都优于其它两种模型,且在大水平姿态误差条件下滤波精度也很高。

摘要：介绍了单管 ５ Ｗ 大栅宽多胞微波砷化镓 Ｍ Ｅ Ｓ Ｆ Ｅ Ｔ 器件的优化设计、关键工艺技术的创新、器件特性测试等，特别是器件具有高反向击穿电压和耐大电流的特性，并结合器件结构特点和 Ｉ Ｖ 特性，建立了该器件的改进型沟道电流非线性模型，最后与实验测试数据比较，其拟合度优于常规模型的拟合度。

摘要：滑翔制导炮弹因体积和成本所限存在控制能力有限的问题,有必要对其方案弹道加以合理的设计,为此提出一种不确定飞行环境下的弹道优化方法以降低方案弹道对各类随机干扰的敏感度。建立了模型偏差、滑翔启控点参数偏差、气动参数偏差及气象偏差等不确定性因素的数学模型,推导出计及随机干扰的滑翔弹动力学系统雅可比矩阵的解析表达式,利用线性协方差分析法,得到了系统误差传播方程,进而建立了不确定飞行环境下的弹道优化模型。利用Chebyshev伪谱法将弹道优化问题转换为非线性规划问题,在此基础上采用内点算法(Ipopt)获得了方案弹道的最优解。仿真结果表明,与不考虑不确定因素的设计方法相比,采用本文方法设计出的方案弹道,纵向和侧向位移散布方差明显减小,显示出对随机干扰更好的抑制效果。

摘要：在橡胶搬运机器人系统的取料阶段,需要将机器人末端执行器插入橡胶内部,在这一过程中橡胶与末端执行器之间的相互作用表现出黏弹特性,使控制系统设计复杂化。为提高机器人控制性能,提出了一种基于Hunt-Crossley(HC)黏弹性模型及主动观测器的橡胶搬运机器人控制方法。首先,采用HC非线性模型作为末端执行器插入橡胶过程的基础模型,基于该模型建立机器人力学模型,并进行线性化处理;然后,采用基于随机卡尔曼滤波的主动观测器进行状态反馈调节,并通过外加主动状态的方式来补偿建模误差以及机器人控制系统扰动;最后,搭建实验系统,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘法对黏弹性模型进行参数辨识,并证明该控制方法的稳定性,通过与基于经典弹性模型的控制方案进行仿真对比分析,证明了所提控制方法的有效性。

摘要：本文针对调速系统非线性模型计算量大,在单片机或STD总线上无法实现的缺陷,提出了分段线性化模型。作者在全面分析了现有状态观测器的基础上,提出了分段线性化模型状态观测器的设计方法;並把该方法应用到高速电经纬仪调速系统中,得到满意的结果;从而证实了该方法的有效性。