摘要：为解决四旋翼无人机在饱和输入下的轨迹跟踪控制问题,同时兼顾系统存在的参数不确定性和外部风力扰动影响,设计了一种改进的抗干扰自适应鲁棒滑模控制方法;基于六自由度架构,设计四旋翼无人机简化的系统模型,进而降低控制器设计的复杂程度;引入带有误差信号的滑模函数,设计带有误差信号的饱和补偿自适应控制律,同时增加鲁棒控制项,降低由于饱和输入问题带来的抖振影响,并减小参数不确定和外部风力扰动对系统稳定性的影响;系统模型与抗干扰自适应控制律相结合,形成了改进的抗干扰自适应鲁棒滑模控制策略,实现四旋翼无人机的位置轨迹和姿态轨迹的稳定跟踪;最后通过数值仿真与传统PD控制算法进行仿真比较,验证控制方法的有效性和优越性。

摘要：针对带有饱和输入的单连杆机械臂系统,提出一种自适应复合滤波控制方法.设计辅助系统处理系统输入饱和问题,采用反步方法进行机械臂系统控制器设计,利用复合滤波系统解决反步过程由于反复求导出现的项数爆炸问题,并通过数值仿真验证了所提方法的有效性.

摘要：针对无角速度测量和饱和输入条件下航天器编队姿态跟踪控制问题,提出一种基于滑模面的有限时间协同控制协议。通过数学转换将未知饱和输入的影响与外部扰动相结合为总扰动,基于航天器的姿态信息,通过所设计的有限时间非线性观测器在线估计未知总扰动,应用所提出的滑模控制协议,实现各航天器姿态跟踪误差的有限时间收敛。数值仿真验证了所提滑模控制协议的有效性。

摘要：本文对具有干扰、扇形性饱和输入及非线性未建模动态的预测控制进行综合设计．首先给出鲁棒稳定的充分条件，根据鲁棒稳定条件给出控制器综合的鲁棒性能准则，并使问题转化为Nevanlinna－Pick问题，进而求解鲁棒预测控制器．最后给出仿真结果及问题讨论．

摘要：针对一类具有输入饱和且关联项是关于系统状态高阶多项式的关联大系统,设计了一种新的分散自适应模糊控制方法.该方法通过对高阶关联项的处理,使得具有饱和非线性输入的关联大系统各个子系统仅根据自己的信息就能确定相应的控制量,真正实现了分散控制.基于Lyapunov稳定理论,分析证明了闭环系统半全局一致终结有界.仿真结果表明了所设计控制方法的有效性.

摘要：饱和输入受限将增加静态输出反馈控制器的设计难度,因此针对饱和切换系统静态输出反馈控制器设计进行了研究.根据李亚普诺夫稳定性理论,通过相关引理和ILMI技术及圆锥补方法,建立了饱和切换系统静态输出反馈控制器的最优化设计方法,确保控制系统具有闭环稳定性.应用ILMI技术将双线性矩阵不等式(BMI)松弛为线性矩阵不等式(LMI),依次通过交替求解"双变量"LMI,逐次迭代、渐进逼近BMI约束条件,并设计出使系统达到局部指数收敛的静态输出反馈控制器和其他相关参数.根据子系统的最大吸引域,优化求解切换系统最大吸引域.数值仿真结果表明:饱和切换系统在多李亚普诺夫函数切换律的作用下,其超调量、协调时间和动态性能指标明显优越性各个子系统.

摘要：为了避免具有"饱和输入"和"持续有界干扰"的控制系统对性能指标的负面影响,研究了一类有界扰动饱和多胞不确定性切换系统在分段Lyapunov函数切换方式下的稳定鲁棒性.在给定的切换函数作用下,根据分段Lyapunov函数和几个相关引理,推导出使饱和切换系统具有稳定鲁棒性的若干个矩阵不等式约束条件.通过求解矩阵不等式约束条件下的稳定吸引域最优解,设计出使系统达到局部指数收敛的状态反馈控制器,并给出了系统最大吸引域.在持续的扰动条件下,仿真结果表明,该设计方法具有较强的稳定鲁棒性.

摘要：针对一阶智能体和二阶智能体组成的异构多智能体系统,在无向通讯拓扑下研究了具有输入饱和与非输入饱和的异构非线性多智能体系统的一致性问题。首先,分别提出了基于牵制控制和事件触发控制的一致性控制协议,其次,通过对每个智能体设计事件触发条件,当满足事件触发条件时,智能体才向周围的邻居传递自身的状态信息和更新控制器,且每个智能体只在自己的触发时刻进行传递和更新。然后利用图论、Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变集理论,证明了在满足某些条件下,该系统不仅达到了期望的一致性状态,而且减少了控制器的更新次数,有效地节省了通讯资源。最后,通过数值模拟验证了理论的正确性。

摘要：利用开关系统切换的特点研究了线性开关系统的饱和控制问题,在较弱的条件下,得到了开关系统饱和镇定的结果,即构成开关系统的每个子系统可以是非稳定的,但假定由开关系统构成的某个凸组合系统是可稳的.借助于Lyapunov函数设计饱和控制器,基于凸组合系统的稳定性设计切换规律,引入设计参数满足控制器实现的条件,使开关系统局部渐近稳定.

摘要：针对一类坦克炮控伺服系统，充分考虑系统各种不确定性，同时从实际问题出发考虑执行机构具有饱和非线性特性，研究了系统自适应控制器的设计方法．在自适应控制器设计中，通过引入二阶辅助信号，消除饱和影响，对饱和输入进行精确补偿．理论证明及仿真分析表明该自适应控制器在保障系统稳定的同时实现了系统输出对指令信号的良好、快速的跟踪效果．