摘要：运用驾驶员在回路实时仿真系统设计SUV汽车防侧翻差动制动控制器并验证其有效性和可靠性。根据驾驶员的逻辑判断,得到理想的汽车行驶状态,当汽车行驶偏离理想值时,用控制系统来纠正SUV的横摆力矩。仿真实验在加拿大安省理工大学的汽车模拟器上进行,通过Fishhook和双移线工况对设计的控制器性能进行研究分析,对比控制前后对汽车侧向稳定性能的改善效果。仿真结果表明,所设计的控制器能有效提高汽车侧向稳定性和可操纵性。

摘要：汽车转向系统性能与汽车的操纵稳定性和舒适性有关，对汽车的行驶安全起着至关重要的作用。随着动力转向系统的发展，电动助力转向系统的优势逐渐突出。这里运用七自由度汽车模型，拟设计出一种基于驾驶员在环的转向测试试验台，将驾驶员操纵的油门踏板和转向信号实时采集，通过信号运算和汽车动力学模型实时仿真，实现转向力矩的模拟和车辆状态信息的输出，并可以快速进行EPS系统的开发验证。

摘要：为提高汽车直接横摆力矩控制(DYC)系统的精度和鲁棒性,提出了DYC二阶滑模(SOSM)控制策略.为了发挥滑模控制的优势并抑制其固有的颤振现象,基于高阶滑模控制理论设计了DYC的上层控制器——二阶滑模变结构车身运动控制器,并采用螺旋控制算法设计滑模控制律;为了产生维持车辆稳定所需的目标横摆力矩,在目标滑移率自动识别的基础上,采用逻辑门限值控制方法设计了DYC下层控制器——滑移率控制器.在Matlab/Simulink和veDYNA车辆动力学仿真环境下建立了汽车DYC硬件在环/驾驶员在环仿真测试平台,并采用该仿真平台对所提出的DYC控制策略进行了评价.结果表明该控制算法在极限工况下可较好地提高车辆的行驶稳定性,显著提高车辆的主动安全性能.

摘要：为提高自动紧急制动系统在城市路况下的适用性,提出了一种基于驾驶行为特性的自动紧急制动系统控制策略。首先搭建驾驶员在环测试实验台,采集不同驾驶员在制动过程中的驾驶数据,分析驾驶行为特性与车辆间相对运动状态之间的关系。然后以分层控制的思想设计一种两级预警与制动控制策略:上层控制器确定制动减速度及预警和制动触发时间阈值,下层控制器设计模糊PID控制器实现对制动主缸压力的控制。最后利用CarSim与Matlab/Simulink进行前车静止场景仿真,并搭建无人驾驶线控底盘测试平台进行半实物实验验证。结果表明:两级预警与制动功能均能有效触发,制动过程中实际制动减速度能够很好地跟随期望制动减速度,且制动完成后车间距均控制在2.15 m左右,体现了设计的AEB系统具有良好的预警和紧急避撞效果。

摘要：考虑到车辆纵向运动和横向运动的主要耦合因素,提出了一种利用扩展卡尔曼滤波理论间接测量车辆行驶状态参数的方法。首先,研究了卡尔曼滤波理论及其算法的具体流程,建立了基于Dugoff轮胎模型的耦合三自由度动力学模型,结合基于横向加速度反馈的预瞄最优曲率驾驶员模型,建立了"人-车"闭环整车系统;其次,搭建了基于扩展卡尔曼滤波理论的车辆行驶状态估计器仿真平台;最后,对某车型给定蛇形路径行驶工况进行了仿真。结果表明:该驾驶员模型能很好地跟踪车辆的横向轨迹,且前轮转向适当,易于实现;借助车辆易测得的纵向、横向加速度信息,结合扩展卡尔曼滤波算法能准确地估计运动耦合条件下车辆的纵向速度、横向速度和横摆角速度,且误差控制在5%以内。