摘要：近年来,外科手术发展整体趋势逐渐趋向于精准化、数字化以及微创化。骨科手术机器人应运而生,已逐渐发展成为脊柱外科不可或缺的一部分,其具有精准、微创、辐射暴露时间短、重要软组织损伤风险小等特点逐渐被广大学者认可。本文将对骨科手术机器人的发展、优势与劣势、及与传统手术优劣势做一概述,以期对临床医师及工程设计人员提供参考。

摘要：基于“天玑”骨科手术机器人的结构组成、运动轨迹规划和导航功能特点,分析其潜在风险点,选择机器人电气安全参数和机械臂运动轨迹精确度作为关键质量控制检测参数,并应用电气安全检测仪等检测工具进行质量控制检测。根据选定的骨科手术机器人质量控制检测参数,设计一套涵盖骨科手术机器人外观、功能以及电气安全等方面的质量控制检测表。通过建立“天玑”骨科手术机器人质量控制体系,使临床操作者掌握其实时运行状态及相关性能参数情况,根据质量控制检测结果进行校准维护,以保证手术的质量与安全。

摘要：目的分析影响基于CT与透视的骨科手术机器人内固定钉道规划误差的因素,探讨数字化定位规划的精准性。方法利用股骨颈骨折倒三角形内固定模型,选择股骨颈的最大平面,进行基于CT导航骨科手术机器人的钉道规划并测量其长度与角度;X线C型臂透视的钉道规划并测量其长度,对两者进行比较分析。结果基于CT导航骨科手术机器人规划的钉道测量:两底边顶点位置的钉道长度为(8.448±0.104)cm,(8.303±0.104)cm,倒三角形顶点位置的钉道长度为(8.567±0.071)cm,前倾角为(16.000±3.671)°,内倾角为(40.950±3.531)°,影响测量精确度的误差因素为测量选点。基于X线C型臂透视的规划钉道测量:两底边顶点位置的钉道长度为(7.996±0.119)cm,(7.996±0.119)cm,顶点位置的钉道长度为(8.870±0.126)cm,前倾角为(13.000±1.686)°,内倾角为(34.500±2.212)°。影响测量精确度的误差因素为切线位成像、投影成像、测量选点。结论三维数字化骨科手术机器人的钉道规划,真实反映钉道的空间角度与长度,适形分布,符合股骨颈的生物力学特性,定位精准、可靠。

摘要：智能化、精准化医疗是外科手术未来的发展趋势,基于临床对骨科机器人的应用需求不断增加和当前的机器人存在的一些不足,提出了一种创新的仿人类思维骨科机器人核心架构,根据功能分为脑、眼、手三大模块。架构设计极度贴合医生逻辑,从而使骨科机器人的工作流程与传统手术中医生“脑-眼-手”协调工作的过程相似,实现了医生思维数据化,手术信息即时性以及可视化,手术操作过程精准化。临床应用表明该机器人具有精度高,辐射少以及手术操作时间短等优势,可在临床进一步推广。

摘要：三维成像技术辅助骨科机器人进行术前规划能够提高手术精确性和高效性,但目前基于三维数据的传统外科导航系统需要预先术前采图,再经过图片导入和人工配准,使得手术步骤愈加繁琐,且患者在采图和手术过程中的位置不同可能导致新的配准误差,导致精确度的降低。鉴于这一需求,本文设计一种基于DICOM协议的3D C-arm控制服务协议(RoboLINK),能将手术机器人和CT连接,可在手术过程中进行CT采图,为当前问题提供新的解决方案。在支持三维C臂与手术机器人进行数据传输的基础上,也可传输运动控制指令,达到设备相互协作的效果。根据以上设计,协议以一影医疗的3D C-arm和模拟手术机器人为实验环境,对协议进行测试。结果表明,RoboLINK协议能够有效完成数据传输和设备控制任务,具有可行性和安全性。