摘要：轮胎力的准确获取对车辆主动安全系统精确控制的实现至关重要。本文提出了一种轮胎力的鲁棒估计方法。在假设系统噪声特性为分布未知但有界的同时,该方法将集员滤波算法引入到轮胎力估计器的设计中,并结合强跟踪理论和序贯更新的思路对该算法进行优化。在此基础上,结合车轮转动动力学模型和双轨车辆动力学模型分别设计轮胎纵向力和侧向力估计器。最后,利用联合仿真平台对所提出的方案进行验证。结果表明:相较于卡尔曼滤波方案,改进的集员滤波方案能够获得更好的估计效果,且对系统噪声和道路状况的变化具有很好的鲁棒性。

摘要：提出了一种基于信息势能鲁棒估计器来解决机器人室内的同时定位与地图构建(SLAM)问题.结构化的室内环境可以用线段近似表示.然而动态环境中,测距传感器测得的数据通常湮没在大量的噪声信号中.本文采用"分割与合并"(split-and-merge)方法进行线段的分类,根据信息势能的性能指标衡量每个采样数据对该线段的信息贡献量.按照信息优化理论设计估计器,选择信息量贡献大的样本点作为信息内点提取线段参数,构建局部地图.采用粒子滤波器进行地图及机器人路径的更新.采用递推的方法估计信息势能,降低了对样本点的信息量贡献做估计时的复杂度.仿真和实验结果证明.本文所提出的方法具有较强的鲁棒性,提高了SLAM策略的准确性和实时性.

摘要：分析了基于随机抽样检验思想的现有鲁棒算法在基本矩阵的求解问题中存在的不足,提出一种获得基本矩阵最优解的算法.利用各种鲁棒技术获得内点集,以点到极线的距离作为最优量度标准,采用贪心策略在内点集中寻找最优子集,并利用最优子集来计算基本矩阵.合成数据与真实图像的实验结果表明,该算法在基本矩阵的求解精度、抗噪声能力、对极点的稳定性等方面优于现有的鲁棒方法.

摘要：针对原变分Retinex方法的人工伪影问题,指出理想重建光照应该具有分区域恒常的特性,提出一种以阴影边界作为出格点、基于鲁棒估计的变分Retinex图像增强方法。用合成图像与实际图像进行实验表明,本改进方法不仅可以有效压缩图像动态范围,显示淹没在阴影区域的细节,而且解决了原Retinex方法的伪影和扭曲等问题。

摘要：对于具有参数摄动但其摄动范围未知的动态系统的状态估计问题 ,通过把参数摄动归并到扰动中去 ,则可作为确定性系统对待 .由此得出的Riccati不等式是和一些常数有关的 ,若此Riccati不等式存在正定对称解 ,则可参数化状态估计器增益矩阵 .计算实例表明 ,当参数摄动范围未知时 ,这是一种有效的设计方法 .

摘要：基于内采样特性讨论噪声强度不确定的连续系统的鲁棒采样估计问题，主要目的是为这类不确定系统设计离散滤波器，使每个状态的估计误差方差不大于预先指定值，从而获得满意的稳态滤波特性．文中首先研究了仅有模型噪声强度不确定时的情形，随后说明当测量噪声强度不确定时可用同样方法进行研究．

摘要：针对现代流程工业过程变量存在的多变量、非线性、时滞及测量异常值等问题,提出一种基于门控循环单元(gate recurrent unit,GRU)的鲁棒软测量算法。首先,利用历史数据训练一个初始GRU模型。其次,提出一种改进的最小绝对Lp惩罚解(improved least absolute Lp penalized solution,ILAPPS)的算法,将中值绝对偏差融入截断平均绝对误差损失,使其对异常值有更强的抵抗力,并将基于随机森林的置换重要性排序设计自适应算子嵌入Lp正则化项,提高输入变量选择的准确度。再次,将ILAPPS算法嵌入GRU输入层和循环层,以实现GRU的稀疏化。最后,将所提出的算法应用于人工数据集和实际工业铜矿浮选过程,并与其它先进算法进行性能比较,实验结果表明所提算法具有较高的预测精度和鲁棒性。

摘要：针对球形全景的匹配问题,提出了基于本质矩阵鲁棒估计的匹配方法。首先构建了球形全景的投影模型,通过推导球形全景的对极几何关系,得到本质矩阵的估计模型和对极线求解算法,再利用SIFT（scale invariant feature transform）算法进行特征提取和匹配,最后采用RANSAC（random sample consensus）算法,以改进的Sampson距离算子设置阈值,对本质矩阵进行鲁棒估计并剔除误匹配。实验结果表明,该方法切实可行,可提高球形全景匹配的精度。

摘要：提出参数不确定性线性系统的鲁棒状态估计设计的新方法，并采用简单的方法得到问题的解．

摘要：研究了一类时滞不确定性系统的状态估计问题 ,其中系统的参数不确定性是时变和模有界的。首先证明了时滞不确定性系统二次稳定且H∞ 范数小于指定的上界的充分条件 ,然后利用修正的Riccati型不等式推导了使得估计系统同时满足二次稳定和鲁棒H2 /H∞ 性能的线性估计器存在的充分条件 ,通过求解两个代数Riccati方程的正定解 ,得到了该估计器的参数表示。仿真试验表明了该设计方法的有效性和可行性。