摘要：针对电动舵机需要适应模型的不确定性、系统的多种非线性因素、使用环境的复杂性等要求,提出了以速度环、位置环实现通用的鲁棒控制方法。速度环控制器设计采用零极点相消原则,实现系统极点的重新配置,保障了速度环性能优良且始终保持稳定;位置环控制器使用H_(∞)混合灵敏度优化设计方法,满足系统鲁棒稳定性要求的同时,保障了闭环系统的控制性能;应用模型降阶中的平衡截断法,去除对系统响应贡献较小的自由度,保留主导模式,保障系统性能,简化位置控制器。经设计和仿真验证,系统在全面满足指标的前提下,同时具有较好的鲁棒性。折算到电机轴上的转动惯量在(2~6)倍变化时,用二阶到五阶位置控制器仿真,四种控制器位置闭环伯德图中,高频稍有变化,带宽优于20 Hz;位置闭环单位阶跃响应无超调,上升阶段有区别,调节时间优于50 ms。

摘要：文章提出一种基于深度强化学习的发动机涡轮鲁棒控制方法,旨在提高发动机涡轮在复杂工况下的运行稳定性和性能。建立涡轮系统数学模型,引入了深度强化学习方法,通过设计状态空间、动作空间和奖励函数,采用深度Q网络算法进行控制策略优化。测试结果表明,文章所提方法在超调量和稳态误差方面均表现出显著优势,能够有效抑制系统过度响应,减小稳态误差,提高系统的稳定性和一致性。

摘要：由于现行方法在光伏发电站逆变器鲁棒控制中应用效果不佳,光伏发电站输出电流和电压谐波畸变比例比较高,没有达到预期的控制效果,为此提出基于粒子群优化算法的光伏发电站逆变器鲁棒控制。以逆变器稳定性和鲁棒性为目标逆变器鲁棒优化多目标函数,并设定约束条件,构建光伏发电站逆变器鲁棒控制数学模型,通过粒子群优化算法对模型迭代优化,得到并执行最优控制策略,实现基于粒子群优化算法的光伏发电站逆变器鲁棒控制。经试验证明,设计方法应用下电流、电压谐波畸变比例不超过1%,逆变器鲁棒性能得到了有效地提升,具有良好的应用前景。

摘要：为了提升车辆高速避障工况行驶稳定性,防止车辆在突变大转向下发生侧翻事故,建立整车七自由度动力学模型,提出主动悬架外环防侧翻多目标控制方法,获得外环控制力反馈增益系数。并基于此期望外环控制力研究主动悬架内环自适应鲁棒控制方法,形成针对参数不确定性的内环鲁棒期望力跟随控制。最后采用SIMULINK^(®)及CARSIM^(®)联合仿真,构建模拟高速避障的侧翻工况以及高速大转角的鱼钩工况对所设计的防侧翻鲁棒控制进行验证,仿真结果表明,在侧翻工况下及鱼钩工况下,液压主动悬架可以将车辆侧倾角控制在1.4°及0.023°之内,侧倾角变化率控制在8°/s及0.08°/s之内,在鱼钩工况下主动悬架侧倾角较被动悬架降低70%以上,保证了不同车轮在极限工况下都可以有足够的路面支持力,提升了车辆高速避障工况下的行驶稳定性。

摘要：考虑了电子商务网站存在不同的广告投放策略切换的问题,建立具有参数不确定的电子商务网站广告投放切换系统模型,它包括两个广告投放子系统和一个基于品牌价值的切换向量.为抑制电子商务网站广告投放系统切换过程中产生的运作波动,应用鲁棒保性能控制方法给出了电子商务网站广告投放切换系统的控制律,进行了控制律计算.对新建网站和现存网站两种情况进行系统仿真,结果验证所设计的系统控制律可以有效地抑制切换和内部参数不确定等所产生的系统扰动,保证切换系统的鲁棒稳定运行.

摘要：为了研究高速电梯的水平振动,基于刚体动力学理论,建立电梯轿厢水平振动的空间动力学模型。为了消除参数不确定性及外扰作用的影响,应用Lyapunov方法,分别针对轿厢的平动和转动设计位置鲁棒控制器和姿态鲁棒控制器。其中应用位移、速度和加速度反馈和Lyapunov方法设计位置控制律;应用输入/输出反馈线性化和Lyapunov方法设计姿态控制律。仿真研究表明,所设计的控制器有较好的性能,在参数不确定性和扰动存在的情况下,能有效降低电梯的水平振动。

摘要：针对倾转式三旋翼无人机的建模及控制设计问题,本文通过对此类无人机动力学特性的分析,构造了以电机转速和尾舵倾角作为控制输入的动力学模型.为补偿动力学模型中未知的外部扰动及参数不确定性,设计了一种非线性自适应鲁棒控制策略.在此基础上,基于Lyapunov分析方法及Barbalat引理证明了所设计控制器的闭环系统稳定性,以及误差渐近收敛性.最后通过半实物仿真平台进行了实验验证.实验结果表明,本文中提出的控制策略对倾转式三旋翼无人机外部扰动及参数不确定性具有较好的鲁棒性.

摘要：基于异步电机的精确模型,用Backstepping方法设计控制器,其误差系统在原点全局稳定.然而,由于反馈量的计算受参数不确定性和"可导条件"的影响,使得控制器鲁棒性较差.采用扩张状态观测器来增强鲁棒性,无需电机的精确模型,即可准确地获得反馈量.新控制器结合了Backstepping和扩张状态观测器的优点,能保证误差系统的稳定性,并具有很强的抗扰动能力.给出了控制器的详细设计过程和原理框图,并进行了数值仿真验证.

摘要：介绍燃烧振荡的产生机理及控制原理,针对一个非线性燃烧振荡系统模型,在对简单移相控制器进行设计和分析的基础上,设计一个基于观测器的鲁棒控制器(observer based robust controller,ORC)。该控制器结构简单,设计过程不依赖于对象的数学模型,且对控制对象的参数变化具有一定适应性。分析和仿真结果表明,ORC能够产生移相效果从而抑制燃烧振荡,当燃烧系统偏离设计条件一定范围时,ORC仍能有效抑制振荡,具有较好的鲁棒性。

摘要：提出一种新的鲁棒设计思想 :将挠性模态部分的 Nyquist图线安排到右半平面。由于综合运用了频域分析、极点配置、正实性引理、线性矩阵不等式等概念和算法 ,使得这种鲁棒控制设计得以实现 ,且简单直观。