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考虑参数不确定的车辆路径跟踪鲁棒最优积分滑模控制: 收藏
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引用; 《重庆理工大学学报(自然科学)》2025年第2期39卷 65-71页; 作者：余梦成赵又群林棻何鲲鹏尤庆伸南京航空航天大学能源与动力学院南京210016 奇瑞新能源汽车股份有限公司安徽芜湖241002; 为提高智能汽车轨迹跟踪精度,基于鲁棒最优理论,设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型,设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器,针对参数不确定性和外部扰动,将LQR最优控制和积分...; 为提高智能汽车轨迹跟踪精度,基于鲁棒最优理论,设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型,设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器,针对参数不确定性和外部扰动,将LQR最优控制和积分滑模控制相结合,设计了鲁棒最优控制策略。利用李亚普洛夫稳定性理论,对所提出的鲁棒最优控制器进行稳定性分析。最后通过Carsim和Matlab/Simulink进行双移线干湿路面工况仿真验证,结果表明,所设计的控制器相较于普通LQR控制器,控制精度有效提高。; 来源：详细信息评论

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