摘要：针对滑翔再入飞行器(GRV)的解耦控制问题,基于微分几何方法和自抗扰控制,提出了一种具有自抗扰能力的鲁棒自适应解耦控制方法,该方法通过扩张状态观测器改进精确线性化方法,将多变量耦合不确定性系统转化为自抗扰非交互式系统,并通过自抗扰姿态稳定回路设计,改善解耦系统在不确定性和扰动条件下的鲁棒稳定性和控制品质,有效解决了GRV这类复杂系统的鲁棒解耦控制问题,并通过仿真研究验证了方法的可行性和有效性。

摘要：针对微振动陀螺仪传统控制的不足,在对自适应控制和鲁棒控制研究的基础上,提出微振动陀螺仪的鲁棒自适应控制模型。将惯性力考虑进微振动陀螺仪动力学方程,同时也将加工误差、温度影响都等造成X轴和Y轴之间的附加动态耦合加以考虑,建立了有量纲的微振动陀螺仪的数学模型。在此基础上,对其进行非量纲化和等效变换,使得存在两个大的时间量级区别的模型容易实现数值仿真,同时能够为各种微振动陀螺仪的系统设计提供统一的数学公式。然后,根据数学模型进行鲁棒自适应控制设计,在控制输入中加入鲁棒项和反馈项,通过Simulink仿真对比,鲁棒自适应控制比一般自适应控制更能保证控制系统的全局稳定性,从而验证了鲁棒自适应控制的可行性和有效性。

摘要：针对具有外部扰动的一类非线性飞行控制系统提出了一种在线神经网络控制的方法,应用3个在线神经网络分别实时抵消系统中的非线性部分、与控制量耦合的非线性项以及外部扰动,使受控系统的输出可以完全跟踪给定输入参考信号。文中以一个实际的验证机非线性模型为仿真对象,验证了这种方法的有效性,由于在线神经网络的动态补偿特性,即使飞机在不同的高度和速度下,在模型参数发生改变时,控制过程并不需要改变增益表就可以完成全包络的飞行跟踪控制,相关的定理证明了整个神经自适应飞行闭环控制系统的稳定性,仿真示例表明了该设计方法的有效性。

摘要：电液马达伺服系统中存在各种类型的扰动,包括参数不确定性和不确定非线性,制约着其高精度位置控制。针对电液马达伺服系统高精度位置跟踪控制,考虑系统的黏性摩擦特性以及外干扰等建模不确定性,提出了一种基于鲁棒自适应的电液马达伺服系统高精度位置控制策略。所提出的全状态控制器通过自适应对模型不确定性进行估计及前馈补偿,提高了系统的低速伺服性能;通过自适应对未建模干扰等不确定性的上界进行估计并前馈补偿,提高了系统对外干扰的鲁棒性。所设计的闭环控制器还能保证系统获得渐近跟踪性能,对比仿真验证了其可行性。

摘要：本文对于倾斜转弯自动驾驶仪设计，提出了一种基于神经元网络的鲁棒自适应控制方法。对具有Ｓ形隐神经元的前馈神经元网络控制器的设计作了详细分析。在未知所谓最优神经元网络的先验知识时，我们利用了神经元网络的优点和鲁棒自适应理论设计了一个控制器，该设计采用李雅普诺夫理论确定自适应律，并确保闭合回路中有所信号的有界性。无需预先进行离线训练阶段，并且仅使用一个简单的神经元网络。可以证明，跟踪误差收敛于零域。

摘要：首先,针对BTT导弹的非线性模型,给出了其适合用backstepping没计方法的控制模型.充分利用系统的结构特点,结合backstepping没计方法、鲁棒控制和自适应控制方法,提出了一种鲁棒自适应控制器的设计方法.设计过程中将不确定性对系统的影响合成为一项,有效地解决了控制系数矩阵未知时控制器设计问题,同时放松了现有文献中对控制系数矩阵不确定性的要求.最后给出的仿真结果显示该法的有效性.

摘要：舵机在安装在飞行器之前,必须在地面对承载能力及其动态性能进行测试,负载模拟是较为有效的方法。针对负载模拟系统的多余力和动态性能要求,提出了一种减小多余力和增加动态性能的有效的PID控制算法。该算法主要以CMAC神经网络控制算法与PID控制算法结合,通过神经网络的在线学习功能和PID的简单快速控制功能,实现了减小多余力的有效控制。并对其稳定性分析进行了理论证明。仿真和试验结果表明该控制算法能够有效的消除系统模拟的多余力。

摘要：针对工业机器人轨迹跟踪控制中出现的模型不确定性和外界干扰问题,采用了一种有限时间鲁棒自适应算法。对标称模型,采用Backstepping的反演递推方法设计出有限时间控制器,鲁棒控制对不确定项和干扰项进行补偿,并通过自适应算法进行自我调节,利用Lyapunov函数证明系统的稳定性。最后通过对二自由度工业机器人的数值仿真说明,此控制器可以有效保证各关节的位置和速度跟踪效果。

摘要：在工业生产装配中,特别是在插孔作业操作中容易产生"卡阻"现象,严重时还会损坏机器及零部件。针对这一问题,采用力/位混合控制法,通过对插孔作业中的"卡阻"现象进行受力分析,得到力和位置的关系,设计一种柔顺RBF神经网络鲁棒自适应控制器,从而避免出现"卡阻"现象。

摘要：非线性摩擦、外界扰动以及参数不确定性对电动伺服缸加载系统加载精度和响应特性带来不利影响。针对该问题,引入LuGre非线性摩擦模型,建立了电动伺服加载系统动力学模型,将非线性摩擦纳入系统总扰动中,设计了一种鲁棒自适应控制器(ARC);应用Lyapunov稳定性理论证明了所设计的鲁棒自适应控制器的稳定性。经仿真表明,相较于传统PD控制器,本文所设计的ARC控制器能使电动伺服缸加载系统具有更优的加载力跟踪精度和良好的鲁棒性。