摘要：在杂波环境下实现检测 -跟踪的联合优化是目标跟踪中的一个重要研究课题。对3 d传感器使用 PdAF进行目标跟踪的情况 ,本文以先验检测门限优化准则为设计准则 ,通过用解析近似表示式拟合修正 Riccati方程中的参数 ,给出了瑞利起伏环境下实现检测和跟踪联合优化的方法。研究和仿真表明 :(1 )这种检测和跟踪联合化化方法的跟踪性能优于固定虚警率方法的跟踪性能 ,但这种性能的改善主要体现在滤波稳定阶段 ;(2 )基于先验检测门限优化准则实现检测 -跟踪的联合优化要求信噪比要大于一定的门限 ,在瑞利起伏环境下 ,三维测量所要求的信噪比门限为 2 .1 5

摘要：3d传感器是获取双视图画面的重要手段,在3d图像交互及机器人技术中有着重要的应用前景。根据人眼仿生学原理设计3d传感器结构,并研究现场可编程门阵列FPGA对双CMOS高分辨率图像的采集与处理方法,通过同步数据采集和轮序存储法完成3d图像的获取并实时显示。