摘要：为了解决鞋底上胶成本高,效率低,设备昂贵等问题,以鞋底涂胶工艺为研究对象,设计了基于3d视觉的全自动鞋底涂胶系统,提出集成3d深度学习视觉算法。通过设计合理的视觉系统,获取鞋底的点云,分析鞋底点云的重要属性,提取鞋底的关键信息。通过相机拍照,从点云中提取特征值,形成特征向量,并通过控制器,将特征向量即机器人的涂胶状态传送到机器手臂,为机器人自动化涂胶提供数据支撑。结果表明:基于3d视觉的全自动鞋底涂胶系统能提升鞋底涂胶自动化水平,使得鞋底涂胶系统不再受限于涂胶工艺的约束,提高了适用范围,有利于实现产业升级,提升鞋业竞争力。

摘要：钢格板是一种网格结构的金属制品,具有通风、散热、防滑等特点,其被广泛应用于工业、冶金、制药和港口等领域。目前钢格板焊接工序仍然以人工完成为主,焊接质量一致性差、工人劳动强度较大等问题突出,为此研究设计了一套基于3d视觉技术的钢格板机器人自动焊接系统,通过利用3d视觉系统、工业机器人和焊接系统,实现了对钢格板的高效率高质量自动化焊接。

摘要：传统的产品缺陷检测系统存在过筛率偏高、误判率较高、灵活性差、人力成本高等问题。为了解决这些问题,引入了一种基于人工智能(AI)和三维(3d)视觉技术的智能产品缺陷检测系统,该系统利用3d摄像头全方位采集产品表面图像信息,然后使用深度学习算法进行图像分析和处理,实现对产品表面缺陷的自动检测和识别。该系统能够自动进行产品缺陷检测和识别,减少了人为因素的影响,从而可以有效提高产品缺陷检测的准确性和效率。

摘要：现如今机器人在工业中扮演着越来越重要的角色,尤其是在搬运、抓取等重复性工作中机器人应用较多。然而,在协同工作中机器人的应用有所局限,主要是因为目前所需要抓取的工件多为无序堆放、机器人缺乏传感设备从而无法感知,导致抓取工作准确度不高。为此,本文主要使用实验法进行研究。为解决上述问题,基于珞石机器人、3d视觉(three⁃dimensional vision)、原料台、上位控制软件,本文提出珞石机器人的协作应用流程设计,通过3d视觉系统获取物体的图像信息,并将坐标信息进行转换。珞石机器人根据坐标信息进行抓取,完成生产任务。同时通过数据模块化在调试中快速修改数据。实验结果表明,3d视觉系统与珞石机器人协同工作能够提高抓取工件的效率及准确度,节省生产时间,在实际生产中为企业提供更可靠、更高效的系统服务。

摘要：因制动梁形状不规则不便机具装夹,完全靠手工检修耗时耗力,为此设计用于制动梁检修的工业3d视觉检测系统。分析3d视觉系统检测原理,结合PC端数据存储以及故障检测功能,设计制动梁的新型3d视觉检测系统,在ASOdVS(主动式3d视觉传感器)的实焦点和虚焦点连线中点处增添反光片,令成像位于实焦点处,获取制动梁几何信息,并选择红外滤光片作为二次反射镜,由OdVS(3d视觉传感器)获取制动梁纹理和色彩信息;将采集到的制动梁图像信息作为PC端卷积神经网络模型输入,输出制动梁检测结果,并通过页面展现详细检修结果。仿真结果表明:该方法采集制动梁图像质量高,使制动梁细节得以全方面呈现;能够精确地识别和定位制动梁故障,完成制动梁各项参数的检测;检测结果准确可靠,并支持制动梁检修车辆信息查询。

摘要：针对辊道线驱动盘装配过程中,人工装配劳动强度大、工作效率低的问题,设计了一套基于3d视觉与机器人相结合的自动装配系统。通过Pro S Enhanced工业相机对驱动盘进行图像采集,获取驱动盘叠放状态下的3d点云图像,通过点云滤波、点云聚类分割和点云匹配的方法对点云图像进行预处理,获取驱动盘的位置和姿态,配合KUKA工业机器人完成对驱动盘的抓取与装配,实验表明,该系统定位误差小于0.5 mm,装配节拍12 s,与传统人工装配相比,装配节拍提高了50%,生产现场运行稳定可靠,满足企业生产需求。

摘要：针对智能制造工程专业多学科交叉融合特点,开展了基于3d视觉的工业机器人分拣实验系统研究与设计.采用Kinect相机、工业机器人、PC机、末端执行器搭建了系统硬件实验平台;采用支持向量机算法识别目标物体,提出了将中值滤波预处理和最近邻插值修复相融合的空洞毛刺修复方法;针对待识别物体是否重叠相互遮挡设计了基于霍夫变换计算物体中心点位置及基于点云配准的位姿估计定位策略;在上位机交互界面引导下完成机器人分拣系列实验.实验结果表明:该系统能够准确识别快速稳定分拣出特定形状和颜色的目标物体,实验内容涉及机器人、机器学习、图像处理、软硬件设计等多门课程知识与技术,综合性强、开放性好,为智能制造工程专业实验室建设提供了一种综合性创新型实践平台.

摘要：目前工程机械行业中大部分钢板工件为了确保焊接质量,需要对其进行坡口切割,而目前基本采用桁架搬运及火焰切割为主,效率低及作业强度大。为了提高坡口切割质量、工件坡口切割的生产效率以及确保焊接质量,文中设计了一种基于3d视觉定位与牛眼平台定位相结合的机器人自动上下料坡口切割工作站系统,该系统结合了工业机器人技术、图像处理技术及等离子切割技术。通过实际生产表明:该工作站的视觉引导定位与机械定位精度到达±1 mm,且同等工件的生产效率提高40%,极大提高了工程机械领域钢板的坡口加工效率。

摘要：在实际工业生产中,存在大量工件散乱、堆叠排放,并且受光照等环境因素影响的场景,基于2d视觉引导的机械臂对工件抓取效率低、适用性差。本文基于3d机器视觉设计了一种工件识别及无序抓取系统,包括对目标点云数据进行滤波处理,使用改进的欧氏聚类算法融合点云边缘信息完成对点云数据的分割,改进的FPFH算法对点云数据进行识别及配准,最后使用GPd物体抓取姿态检测算法,得到最优抓取方案的坐标,通过ROS多机通讯传给机械臂完成抓取。实验表明,该套系统抓取准确率达到了88.6%,相对于改进前的算法系统抓取平均时间降低2 s以上。

摘要：针对于轴承端盖自动生产线上常用的2d视觉质量检测系统存在对检测环境要求高、对被检工件表面颜色敏感、扫描速度慢等问题,为了提升在线检测的精度及速度,使零件质量在线检测环节更好地融入到自动化生产线中,利用德国康普曼K6系列超高精度线激光传感器设计了一套可用于在线检测的3d视觉质量检测系统,搭配EVT机器视觉处理软件,实现轴承端盖表面质量在线检测、数据处理、在线分析为一体的自动化系统。该系统能够提高检测效率,降低人力成本,提高经济效益。