摘要：基于螺旋理论,深入研究了一种适用于轻小物料高速操作的3t1r运动机构—全对称4-UrU并联机构。首先应用螺旋理论对能实现3t1r运动的全对称并联机构进行型综合,列举出了支链中仅含r副的3t1r机构,考虑机构的结构复杂度、工作空间和力/运动传递性能,优选出了一种综合性能较好的4-UrU并联机构,验证了优选机构的自由度特征,建立了位置正逆解数学模型,搜索求解了工作空间,结果表明该机构工作空间体积较大,各向同性度较好。

摘要：深入研究了一种能实现3t1r运动的全对称4-UrU并联机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据。