摘要：实际汽车行驶总承担不同的载荷以及运行状态(如速度)变化,以横摆角速度跟踪反馈为控制逻辑,设计μ综合鲁棒控制器来抑制外部干扰,优化权函数,实现了传统四轮转向4ws(Four-wheelsteering)车辆控制器难于达到的性能指标。仿真表明,所设计的4ws汽车μ综合鲁棒控制器不仅可使其具有良好操纵性能鲁棒性和稳定鲁棒性,即对外界干扰具有很好的抑制性能且不敏感于车辆参数变化,也改善了以往H∞控制器设计偏于保守的问题。

摘要：公路交通主要以各种车辆为主,随着汽车的拥有量不断提高,行驶速度也不断提升,交通安全已经成为一个严重问题,因此对汽车的操纵稳定性提出了更高的要求.为了达到对汽车质心侧偏角的控制目标,设计了一套基于线控4ws的车身稳定控制系统,实现了对汽车转向操纵稳定性能的改善.介绍了该车身稳定控制系统的原理方案,对系统的总体结构进行了设计,以TMS320F2812为主控芯片设计了系统的硬件电路,其中主要包括各个模块的功能及系统的工作流程,进行了车身稳定控制系统的软件算法设计.实验结果表明,该系统能够满足控制要求,实现了对转向操纵性能的改善,具有成本低、效率高、可靠性强等特点,功能和指标都达到了设计要求.

摘要：针对主动四轮转向的4ws汽车操纵稳定性问题,基于滑模变结构控制原理设计了4ws控制器,用于跟踪期望横摆角速度和期望质心侧偏角;同时,为了构建人车路闭环控制系统,对真实汽车驾驶员的预瞄决策机理进行了分析研究,建立了基于方向预瞄的驾驶员模型;最后,结合汽车8DOF非线性模型对人车路闭环控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明:设计的4ws控制器能够很好地实现对期望横摆角速度和期望质心侧偏角的跟踪控制;同时,基于方向预瞄的驾驶员模型也能很好地用于汽车的操纵稳定性控制。

摘要：为了改善汽车的操纵稳定性,获得理想的转向特性,利用四轮独立驱动、四轮独立转向电动汽车转向灵活的优势,提出一种基于后轮主动转向技术的变传动比控制策略。综合考虑了汽车在低速行驶时的操纵响应性能,及高速行驶时的行驶稳定性能,通过变传动比设计期望横摆角速度;采用LQR最优控制方法设计汽车的后轮主动转向控制器,实现对期望横摆角速度的跟踪。仿真结果表明,所提出的控制策略不但提高了汽车在低速下的操纵响应,还增强了汽车在高速行驶时的稳定性能。