摘要：为解决传统a^*^(*)算法和动态窗口法在移动机器人路径规划中出现的问题,提出了两种算法的优化方案和优化算法的融合方案。首先,针对传统a^*^(*)算法中路线对称性强、冗余点多的问题,在启发函数中引入父节点信息,重新构建了可动态调节启发函数权重的代价函数,设计了关建点提取策略。其次,针对传统动态窗口法路线冗长的问题,改进了障碍物距离评价子函数,提出了动态窗口法的自适应环境改进策略。然后,针对改进动态窗口法存在目标点不可达和优化a^*^(*)算法安全性低的问题,融合了优化a^*^(*)算法和改进动态窗口法,设计了新的全局路径评价子函数。最后,通过仿真和实验结果对比,验证了融合算法在规划效率、安全性和路径平滑性等方面有很大提升,更符合移动机器人的运动特性。

摘要：南方某污水厂提标扩建工程,一期a^*^(2)/O好氧区采用MBBR工艺改造并增大缺氧区容积;二期提标采用高效沉淀池+纤维转盘滤池+紫外消毒工艺,强化脱氮除磷及SS去除,并对全厂进行除臭设计。提标扩建后总规模12×10^(4)m^(3)/d,直接运行成本约0.63元/m^(3),出水均值为COD 17.10 mg/L、BOD55.40 mg/L、SS 5.80 mg/L、NH_(4)^(+)-N 0.90 mg/L、TN 5.90 mg/L、TP 0.30 mg/L。均优于《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB 18918-2002)一级a^*标准,其经验可供其他污水厂借鉴。

摘要：为进一步探究寒冷地区污水处理效果的提升路径,以一污水处理厂冬季出水水质不达标为研究对象,确定采用a^*^(2)O (a^*na^*erobic-a^*noxic-Oxic,厌氧-缺氧-好氧)工艺与MBR (Membra^*ne Bio-Rea^*ctor,膜生物反应器)工艺相结合的方式进行污水处理,在设计整体方案的基础上,对具体的工艺流程及参数等内容进行全面优化设计,以完成工艺设计。从实际运行效果来看,设计的a^*^(2)O和MBR组合工艺在寒冷地区污水处理中取得相对较优的效果,证明其具有一定的实际应用价值。

摘要：为改善无人机基于地形轮廓匹配的地形辅助导航地形适应性差、实时性差的问题,本文提出一种基于航迹规划的地形辅助导航方法。针对地形匹配对地形依赖性强的问题,将无人机需要途经的区域进行分块并计算各块地形标准差,根据地形标准差选出地形平坦区域和地形起伏区域,用航迹规划算法为无人机规划出在地形起伏较大区域的航线。针对传统遍历搜索高程匹配算法耗时长的问题,在粒子群算法基础上引入分布估计的思想,形成优化粒子群算法进行地形轮廓匹配,加强全局寻优能力。仿真实验结果表明:优化粒子群算法降低匹配时长2/3,基于航迹规划的地形辅助导航降低位置误差6/7。

摘要：四川某城市污水处理厂总设计规模2.0×10^(4)m^(3)/d,现状一期已建规模1.0×10^(4)m^(3)/d,本次二期工程建设规模1.0×10^(4)m^(3)/d。污水处理厂进水主要来源为城市居民生活污水,二期工程采用“预处理+a^*^(2)O+二沉池+高效沉淀池+纤维转盘滤池+紫外消毒”处理工艺,介绍了工程的工艺流程,主要设计参数及运行效果等。出水水质监测指标表明,本项目出水完全满足出水完全满足GB 18918-2002《城镇污水处理厂污染物排放标准》一级a^*标准要求。

摘要：采用自动巡检设备对变电站开展定期巡检是保障电力设备安全运行的有效措施。对于无人值守和偏远的变电站,自动巡检设备基于预设的作业需求,对变电站相关设备按照规划路径定期巡检,保障变电站设备的安全稳定运行。为解决传统自动巡检设备在路径规划时存在的搜索效率低、不支持大区域复杂环境规划等问题,提高自动巡检设备路径规划收敛速度和大范围复杂环境适应能力。文中基于传统a^*^(*)路径规划算法进行改进,通过引入网格调控因子克服划分网格不可调整的弊端,使规划过程更有效率。通过修改网格大小以平滑所得规划路径,提高算法避障能力与规划效率。同时增加规划循环机制,解决了传统a^*^(*)算法在此场景下只能进行单目标路径规划的不足,实现了多个目标点路径连续规划。基于改进的a^*^(*)算法在模拟变电站厂区开展试验,仿真分析了改进后a^*^(*)算法在变电站自动巡检设备路径规划中的性能。结果表明,新算法不仅缩短了规划路径且减少了折弯数目,并且可以同时规划多个目标。

摘要：通过对城市污水处理中的不同活性污泥法进行了设计和运行效果的对比分析。同时,比较生物脱氮除磷工艺、序批式活性污泥法、生物吸附氧化法和氧化沟工艺,发现它们在处理效率、运行稳定性、抗冲击能力和经济性方面存在差异。进一步分析了影响活性污泥法运行效果的因素,如进水水质、曝气方式、污泥龄和温度。研究结果对优化活性污泥法的设计和运行具有重要意义,有助于提高城市污水处理的效率和可持续发展。

摘要：再生水厂建设对节约水资源和解决水环境问题具有重要意义。武汉市提出节水型社会建设任务,但再生水利用率不足。实施谌家矶再生水厂工程,满足长江新城发展和落实水环境保护目标需要。谌家矶再生水厂采用地下式设计,再生水厂出水执行地表水四类标准,并将污水处理设施与地上公园有机结合,加强城市资源的有效利用,可为同类城市的市政工程建设提供参考。

摘要：基于海龙镇污水处理厂提标改造工程的设计及应用展开分析,研究了污水处理厂水量分析、进水水质、出水水质及现状工艺复核,并通过对比确定改造方案和深度处理工艺。结果表明:目前污水处理厂运行状况良好,各出水指标都能够稳定达到一级a^*标准,能够为同类型提标改造工程提供参考。

摘要：在印刷电路板设计中,电路板的性能和制造成本受到布线算法的效率和质量的影响。为提高布线的效率和质量,本文提出了一种基于R树进行障碍识别和改进a^*^(*)算法进行布线的PCB布线算法。算法首先使用R树存储整个PCB板的障碍物信息,然后使用改进的a^*^(*)算法兼顾周围线网的拓扑结构进行布线,并在布线过程中动态更新R树,以高效获取布线路径与现有线路或元件的空间关系。实验的结果表明,本文的布线算法布线效率较高,布通率达到100%,能满足工业电路设计中时序匹配、线间距和135度布线等基本要求,且走线具有统一的拓扑结构。