摘要：为解决a^*^(*)算法在规划路径时存在转折角度过大、路径不平滑的问题,提出改进邻域扩展a^*^(*)算法。首先,对a^*^(*)算法搜索范围扩展至24邻域,然后对邻域进行二次数量优化处理得到最终邻域搜索节点。其次,设计具有双层位置导向信息的评价函数,最后对所得路径进行二次平滑处理以剔除冗余节点并削弱路径尖峰的剧烈程度。仿真结果表明,改进邻域扩展a^*^(*)算法在路径长度、搜索节点数量、规划时间上均优于传统a^*^(*)算法,且路径无尖峰转角,整体趋势平缓。

摘要：近年来随着科技的发展私家车不断的普及,汽车数量的不断增加导致交通事故频发,面对这一问题大量学者在不断地进行研究,5G的出现使得无人自动驾驶的实现成为了可能,路径规划是无人驾驶技术的重点研究内容。目前大部分路径规划采用的是传统的a^*^(*)算法,但该算法存在搜索范围大、时间长、路径规划效率较低、损耗较大以及路径拐点较多等问题无法规划出最佳路径。这里在此基础上加以改进,通过建立栅格地图,构建新的动态衡量启发式a^*^(*)算法函数,通过新算法所得新路径再进行路经拐角优化,最后对改进的算法进行仿真并分析和比较,证明了新改进的算法和经过拐角路径优化可得到最佳路径。

摘要：随着无人自主系统在各个领域应用的深入,对自主避障算法提出越来越高的要求。针对无人自主系统面向非结构障碍物避障的问题,从启发函数h(n)的选择和路径修剪策略的设计这两个方面上改进了经典的a^**算法,使其生成的路径拐点尽可能少。最后基于Ga^*zebo和ROS进行无人机仿真验证,结果表明改进的a^*^(*)算法在面对非结构障碍物场景时的避障效果良好。

摘要：古城煤矿近年来一直致力于节能减排增效等技术的研究、试验和推广应用。文章结合古城煤矿生活污水的特点,对比当前国内煤矿生活污水处理典型技术,设计了一套基于a^*^(2)/O技术,辅以智慧化曝气装置的生活污水处理系统,为提高古城煤矿未来生活污水处理能效,促进节能减排提供有益参考。

摘要：为解决传统a^*^(*)算法与动态窗口法面对大规模复杂环境路径规划时,计算和时间成本的急剧上升以及灵活性较差的问题,提出了一种基于多尺度地图法的a^*^(*)算法和改进DWa^*算法的融合算法。建立多尺度地图集并在a^*^(*)算法的启发函数中增加障碍物占比因子,在粗尺度地图利用a^*^(*)算法计算最优路径,将其映射到细尺度地图上进行二次a^*^(*)算法并通过Floyd算法进行节点优化,删除冗余节点、提高路径的平滑度。增加了航向角自适应调整策略和停车等待状态来优化动态窗口法,提高灵活性。将a^*^(*)算法的关键点作为动态窗口法的局部目标点,并在轨迹上有障碍物时再次规划,实现两种算法的融合。ROS仿真和实车实验结果表明改进的a^*^(*)算法计算时间显著减少,在20 m×40 m的地图中减少98%,改进的融合算法大幅提高了机器人在动态环境下的平滑性和灵活性,可以有效解决传统融合算法存在的问题。

摘要：a^*2 /O除磷脱氮工艺发展至今已出现几种常见和适合我国国情的类型 ,对它们的提出背景和基本原理进行了阐述 ,并对每种工艺的设计计算作了探讨 ,提出了设计步骤和方法 ,介绍了有关的计算公式。

摘要：基于OWL-S的Web服务语义描述,提出了基于QoS的启发式Web服务自动集成规划。把Web服务自动集成问题转化成状态空间搜索问题,通过利用模糊集设计了合成Web服务的QoS评估方法并据此设计了基于QoS的启发函数,最后提出了Web服务规划引擎的设计方案。规划产生的集成计划不仅可以在功能上实现目标,并且在服务质量上满足用户的要求。

摘要：介绍并总结了a^*2/O、改良a^*2/O工艺、分点进水倒置a^*2/O、UCT、改良UCT等多种a^*O工艺原理和特点,提出了融合上述多种工艺特点的多模式a^*2/O工艺,通过池型的优化设计,使生物反应池可按多种模式灵活运行。重点介绍了多模式a^*2/O的运行模式、设备选型和池形设计要点。

摘要：提出一种基于线网分类的模拟电路自动布线方法,并设计实现了一种基于线网分类的模拟电路布线器NCa^*Router.基于模拟电路性能要求,布线器中的线网被分为关键线网、普通线网和电源/地线网3种类型.同时,模拟电路的性能约束被转化为线网的属性描述,包括几何约束(如对称)、电学约束(如匹配)、寄生参数描述等.此外,针对不同类型的线网,该布线器使用了不同的布线算法,以满足总体性能约束.实验结果表明,该布线器不仅能很好地完成布线,还能确保满足模拟电路各种性能要求.

摘要：针对目前生物除磷脱氮系统工程设计中几个热点问题进行了分析探讨,以引起设计人员的重视。首先分析了系统总污泥龄与好氧污泥龄的区别,强调好氧污泥龄不宜盲目取大,可用满足硝化功能的最小污泥龄乘以适宜的安全系数求得;其次,指出仍沿用设置初沉池时的f值进行无初沉池a^*2/O系统的工程设计会带来约40%～60%的误差,对系统产率系数的性质进行了探讨,建议不设初沉池的生物除磷脱氮系统采用反映系统综合性能的净过程产率系数Yn或总产率系数yBOD进行设计计算;最后强调了活性污泥总量的重要性,同时给出了设计程序。