摘要：从滑模变结构控制的机理出发,设计了具有理想动态特性和较强鲁棒性的滑模控制器。该方法使用了ackermann公式来设计滑模控制,从而可以使滑模控制的不连续超平面以简单的方式表达。在此基础上引入了Butterworth滤波器传递函数的极点作为系统的理想特征值,使闭环系统及滑模面达到了较理想的动态特性,并采用Sigmoid函数来取代开关函数更有效的抑制滑模控制的抖动;通过倒立摆控制的仿真实例验证了该方法的控制效果,且在系统参数不确定时,取得较快的收敛速度和较好的控制性能。所设计的控制器在系统动态过程中显示改进型Butterworth滤波器的动态特性,静态时在有限时间内到达期望的滑模面的邻域,整个系统具有较为理想的动态特性。

摘要：提出了一种分散滑模负荷频率控制方法 ,该方法使用ackermann公式可使滑模控制的不连续超面以非常简单、明显的方式获得 ;并将基于ackermann公式的滑模控制方法推广应用到多区域互联电力系统的负荷频率控制中·对于互联系统各区域控制器的设计只与本区域的状态有关 ,不需要其他区域的状态反馈信息 ;该方法在滑模上具有所希望的动态响应 ,并且对于系统参数变化和外部干扰具有很强的鲁棒性·在该方法中符号函数的幅值对系统的动态有一定的影响 ;该方法是简单的、有效的 。

摘要：针对板球系统轨迹跟踪精度低、震荡大以及实时性差的问题,提出了一种基于遗传算法优化的组合趋近律滑模控制方案。首先运用ackermann公式设计的滑模面来表达不连续的超平面;其次,在滑模前期采用指数趋近律来减小抖振幅度,后期运用变速趋近律使抖振收敛;最后,运用遗传算法来进行参数选定。实验结果表明,组合趋近律相对变速趋近律起始输出振幅降低了2.2,遗传算法优化后收敛时间较优化前减少了0.4 s。采用Lyapunov理论证明了控制器的稳定性,仿真验证了控制策略具有良好的动态品质和稳态性能,满足板球系统轨迹跟踪要求。

摘要：滑模变结构控制方法是无人机控制中广泛采用的重要方法,滑模面的设计尤为困难。提出了利用ackermann公式和非奇异线性变换矩阵,对原系统进行极点配置,通过任意配置极点,设计多输入多输出系统的滑模面,已达到促使原系统在滑模变结构控制量作用下渐近稳定的效果。为了精确控制无人机自主编队中的姿态,分别针对无人机纵向和横侧向设计相应的变结构控制器。仿真结果表明,控制器能在较短的时间内使系统跟踪误差渐近趋近于零,从而验证了控制器的有效性。