摘要：双足轮式机器人是一种轮腿相结合的双轮自平衡机器人,其不仅具有双轮平衡车灵活简便的特点,还具有更强的复杂地形环境适应能力。该文针对传统双轮自平衡机器人适应复杂地形环境能力差的问题,设计了一种可以适应复杂地形环境下的轮腿结合的自平衡机器人。该机器人由机身、腿部机构、控制系统及关节电机、驱动电机等组成。机器人控制系统采用可编程逻辑控制器PLC作为核心控制器,控制器通过实时采集陀螺仪的姿态数据,结合基于LQR的平衡控制算法,可以更快地对机器人自身平衡偏差做出快速反应。机器人在面对崎岖陡峭地形时,在控制器的快速响应和平衡控制算法的准确输出下,通过调节机身左右两侧的关节电机的角度带动腿部机构伸缩可以保持机身滚转方向的平衡,调节驱动电机的速度输出可以保持机器人的俯仰方向平衡,在关节电机和驱动电机的共同调节下,实现机器人运动平衡状态。该文通过adams运动仿真和搭建实物模型的方式,验证了所设计的机器人在复杂地形下有着更好的适应能力。

摘要：机械四连杆机构是机械类的典型机构,其设计与运动分析具有很强的理论性和实践性。针对作图法和解析法对该类机构进行运动分析的不足,在基于经典机构学理论的基础上,采用adams(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)动力学仿真方法,可实现对铰链四杆机构的运动特性的直观、高效而准确的计算机辅助分析。然后,采用多体系统动力学理论,通过adams分析了机构的简化方法并进行运动学仿真,对四连杆机构中杆件的传动角、位移、速度及运动轨迹进行了分析。

摘要：为拓展人体下肢关节机能,完成特定环境下的人机协同作业任务,介绍了一种可穿戴型下肢外骨骼助力机器人。在研究人体行走特点和下肢助力需求基础上,实现了外骨骼的机械结构设计与建模计算,针对外骨骼作业特点设计了电液伺服助力系统;通过虚拟样机运动仿真与外骨骼行走实验,匹配了驱动器与外骨骼的运动范围并优化,通过外骨骼辅助人体辅助站立实验验证了外骨骼与人体下肢运动范围匹配性及助力效果等,实验结果表明外骨骼助力机器人设计可行。

摘要：中国汽车工程学会巴哈大赛2020年赛季新规则的发布,2020年实行四驱系统的应用,四驱巴哈赛车在比赛过程中最重要的就是前差器,结合赛车整车参数和发动机动力特性,设计合理的差速器传动比,运用三维建模软件还原模型实际结构、材料及驱动参数,搭建bajaZ11越野赛车前差速器的虚拟样机分析模型,对其动态性能进行虚拟仿真研究,求解bajaZ11越野赛车前差速器的运作过程中运动力学和载荷参数,并运用有限元分析方法对前差速器壳体进行在外载荷作用下的力学分析,得到了bajaZ11越野赛车的前差速器壳体的应力分布云图状况,为baja赛车前差速器的结构设计性能设计提供了数据支持,并给其他相关前差速器设计提供了指导。

摘要：针对现有炮膛清洁效果不佳,清洁废液清除不彻底等问题,设计一款具有周式排射清洁液机构、负压吸尘机构和变径机构的炮膛自动清洗机器人机械系统。基于虚功原理对机构进行动力学分析,得出变径机构中弹簧的理论数据,建立力学模型,利用多体动力学仿真软件adams进行仿真分析,验证其合理性。