摘要：APM系统平台上通用配置方式与Mavlink通讯协议参数理解。在RTPS协议下进行控制系统设计,对无人船航向控制过程中的风浪混合干扰,对PX4平台原生mahony算法与导航控制算法修缮,结合模糊PID控制技术,提出有效的PD控制手段,实现控制参数自适应调整与优化。采用ardupilot平台反馈消息,并在Matlab上对控制算法优化分析,得到姿态控制优化曲线,航向控制的压线、点情况较好。

摘要：自动驾驶仪是无人机执行自主飞行控制活动不可或缺的重要组成部分,而所有这些活动都是通过微控制器来完成的。无人机自动驾驶仪的核心是微控制器,这是一种包含多种元件的电子设备,用于支持无人机监控飞行状态,并控制其飞行操作。微控制器的复杂程度取决于无人机的任务以及飞行操作期间需要控制的设备。微控制器的外设集成在单一芯片上,因而总重量和成本非常低。文章简要介绍无人机微控制器的基本功能,给出无人机微控制器的基本布局,分析飞行软件以及微控制器代码的要求,研究微控制器设计、开发过程。