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基于autoware的无人驾驶小车平台设计与实验仿真: 收藏
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引用; 《机电工程技术》2021年第6期50卷 130-133,172页; 作者：林泓熠魏政君钟宇婷赵克刚华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640; 针对目前高校缺乏无人驾驶汽车实验平台的问题,设计并搭建了一个无人车实验平台,搭载工控机、激光雷达、GPS、摄像头等控制设备与传感器,可实现精确定位、路径规划、自主避障等功能。为使理论仿真可直接运用于真实车辆,采用autoware进...; 针对目前高校缺乏无人驾驶汽车实验平台的问题,设计并搭建了一个无人车实验平台,搭载工控机、激光雷达、GPS、摄像头等控制设备与传感器,可实现精确定位、路径规划、自主避障等功能。为使理论仿真可直接运用于真实车辆,采用autoware进行数据处理,经ROS编译生成CAN报文实现实时通讯,从而控制车辆实现既定运动。此方法克服了传统仿真需要编写大量代码、定位精度较低、实时通讯性与可应用性较差等缺点。为保证控制算法与实验测试的安全性,采用LGSVL与autoware联合仿真,利用汽车安全势场模型的最小纵向安全距离进行评估,验证了当前控制算法模型下,无人驾驶汽车自主避障的安全性与可行性。; 来源：详细信息评论

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