摘要：针对永磁同步电机(PMSM)绕组相电流和转速强耦合特性,基于backstepping方法设计了高性能的位置跟踪控制器,并建立了采用该控制器的PMSM伺服系统仿真模型。仿真结果表明,用backstepping方法设计的PMSM控制系统可以获得很好的跟踪效果,并且其滤波跟踪误差迅速以指数特性收敛到零,具有很好的位置伺服控制特性。

摘要：在吕金虎等提出的Lü混沌模型的基础上,采用backstepping方法,设计控制器,对Lü混沌系统进行控制。仿真结果表明,加入backstepping控制器,能够将Lü混沌系统的状态变量稳定在状态空间原点处。

摘要：针对非线性船舶航迹控制系统,利用backstepping方法和李亚普诺夫直接法,提出一种非线性鲁棒控制算法,并设计直线航迹控制器.仿真结果表明,控制器可以使船舶航向偏差和航迹偏差同时稳定在平衡点,航迹偏差几乎无抖震,稳定时间明显缩短,并可通过设计参数调节,使船舶直线航迹跟踪控制效果理想.控制算法具有强鲁棒性.

摘要：基于 backstepping设计方法 ,对线性多变量系统设计出一种新的自适应控制器 ,使某些系统关于增益矩阵的假定条件便于检验。该控制器能保证系统的全局稳定性和跟踪误差趋于零。

摘要：对超混沌Rossler系统提出了基于backstepping的超混沌控制与同步方法,在反向递推每一步设计算法中构造虚拟控制器,使得构造的Lyapunov函数导数负定,逐步修正算法使误差系统在Lyapunov意义下渐近稳定,实现控制器的设计.只使用一个控制器实现了对超混沌Rossler系统控制与同步,数值实验结果证实了所设计控制器的有效性.

摘要：在深海采矿过程中,摆臂型履带式海底移动平台通过海底崎岖地形时难以按预定的开采路径行走,基于Backsteping方法,设计其行走路径控制律。利用ADAMS/ATV履带车模块和MATLAB/Simulink软件,建立了海底摆臂型履带式移动平台多刚体动力学模型与控制系统联合仿真模型,开展其越障工况下的行走路径控制仿真研究。仿真结果表明:在基于backstepping方法所设计的控制律作用下,海底摆臂型履带式移动平台在越障过程中位姿和速度均可快速收敛,说明车体能以预定速度按预定开采路径行走,所设计的控制律对于其行走路径控制是有效的。

摘要：主要利用backstepping方法实现对两轮移动机器人基于动力学模型的控制系统设计与轨迹跟踪。首先,利用牛顿-欧拉公式对两轮移动机器人进行动力学建模;其次对两轮移动机器人的动力学模型进行解耦;最后,利用backstepping方法完成了对移动机器人的轨迹跟踪控制。数值仿真验证了backstepping控制方法的有效性,以及该方法应用于两轮移动机器人轨迹控制的可行性。

摘要：基于超声波电机(USM)的数学模型,用基于反步设计的实时控制方法(backstepping方法)设计出了高性能的控制器,以获得一定的跟踪效果,实验证实了这一方法在USM位置伺服控制中的优越性。

摘要：把基于拉格朗日方程的n关节包含不确定项的机器人化成两个子系统。用backstepping方法首先对各个子系统设计李雅普诺夫函数和控制器,然后综合起来形成整个系统的李雅普诺夫函数和控制器,不但满足了稳定性的要求,又满足了一定的L2增益性能指标。

摘要：基于backstepping方法对含不确定性Chen混沌系统进行控制。当非线性Chen系统含有三个关键参数未知时,通过利用该系统的特殊性质,运用自适应控制器的设计方法,构造恰当的控制器,从而使闭环系统消除混沌并最终达到全局稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。