摘要：主要研究以轮式移动机器人为本体的球罐焊接机器人的焊缝跟踪问题。轮式移动机器人本体难以实现实时、准确的运动轨迹控制 ,而球罐焊接工艺要求焊炬必须精确地沿焊缝以恒定的焊接速度焊接。为解决这一矛盾 ,本文首先设计了在一定运动约束条件下的轮式机器人本体与焊炬运动机构 ,建立了基于双ccd传感器的焊缝路径检测系统。在对轮式移动机器人在球罐表面移动时的运动学分析基础上 ,建立了机器人本体在一定误差范围内跟踪焊缝的控制模型 ,并设计了相应的控制策略。根据机器人与焊炬之间的运动约束关系 ,提出了焊炬位置实时精确的跟踪控制策略。现场工艺试验表明 ,所研制的球罐焊接机器人焊炬跟踪精度可达± 0 .5mm 。

摘要：为了实现无人控制智能车在不同道路上自主循迹行驶的目的,设计了一种基于ccd传感器的智能车控制系统。该控制系统以32位单片机STM32F103RCT6为控制核心,通过ccd传感器采集路径图像信息,并通过核心控制器对图像进行二值化处理,以及采用动态阈值提取的方式选取阈值。利用PID控制算法实现电机的运转和舵机的转向。通过实物验证,该控制系统成功实现了在不同道路环境下按照黑色引导线快速准确地行驶,行驶过程中智能车表现出较好的实时性和鲁棒性。

摘要：针对智能车辆控制系统的高速度、高精度的特点,结合ccd传感器获取的路径信息,设计了一种智能控制方案。采用变速积分PID算法快速跟踪并控制智能车辆的速度,实现柔性加减速;采用参数自整定模糊控制算法精确的控制舵机的转向,实现柔性转弯。实验结果表明:该控制系统集高鲁棒性、灵活性和可扩展性于一体,提升了自主运行的快速性和稳定性,并有效地解决了图像采集技术的误差和干扰。

摘要：熔池液位波动是关系到薄带连铸成品带材质量最重要的因素之一,因此熔池液位波动的精确检测是一件非常重要且有意义的工作。综合考虑系统要求的快速性及检测精度,设计了一种由ccd构成的钢水液位传感器。通过理论分析及实验结果证明,这种传感器完全可以满足实际应用要求。

摘要：对刀精度是影响加工工件面形精度的主要因素之一,为了实现平面或球面零件在超精密车削过程中的高精度对刀,设计了一种基于ccd传感器的光学对刀装置。通过LVDT对刀装置粗定位、光学对刀装置精定位的粗精结合的方法,快速准确地测得刀具的中心高、刀尖圆弧半径以及刀具定心坐标,重复对刀精度达到1μm,实现精确对刀。对刀装置应用于自研三轴金刚车SGDT350机床,实现了直径75 mm、顶部球径为250 mm的凸球面铝件超精密加工,其面形精度PV达到0.24μm。进一步证明了该对刀装置的精度以及该方法的有效性,同时大幅提高了对刀效率。

摘要：ccd传感器实时检测系统是一套基于光电检测技术的质量监测仪器,可用于实时观测和测量被加工工件,特别适合安装应用于微细电火花加工机床。此系统利用ccd(Charge-Couple Device)传感器对工件进行非接触式测量,提高了微细电火花加工机床的工作效率和质量。此文对这一系统进行讨论,分析了其特点和优越性。

摘要：设计了一种基于感光耦合元件(Charge-coupled device,ccd)传感器的油炸薯片中丙烯酰胺含量的测定系统,通过测定不同煎炸时间薯片的双面像元电压值,发现薯片中丙烯酰胺含量与薯片双面像元电压值的平均值之间存在相关性(R2=0.975),其线性回归方程为y=35.399x+48.151。随机抽取市场上出售的6种不同品牌的薯片,获取其双面像元电压值的平均值代入方程计算得到丙烯酰胺含量,并通过标准化学方法测定薯片中丙烯酰胺含量,对比发现两者间的最大相对误差仅为4.75%,表明该方法可适用于油炸薯片中丙烯酰胺的快速测定。

摘要：ccd(Charge-Couple Device)传感器实时检测系统是一套基于光电检测技术的质量监测仪器,可用于实时观测和测量被加工工件,特别适合安装应用于微细电火花加工机床.本文就该系统安装在电火花加工机床上后如何提高检测精度进行研究,提出了3种方法对该检测系统进行校正,如,整体校准常数、C值校正、D值校正.此后设计实验来检验校准后该系统的稳定性和精确度,从而验证了所提出的三步校正法的可靠性.

摘要：介绍了一种用于高速测量的ccd激光位移传感器测量系统,可用于高速、实时地测量运动物体的位移或高速振动。传感器测量系统由光学系统7、500像元的高速线阵ccd、转换速率达40 MHz的高速ADC、高速缓存FIFO、比较器筛选电路、CPLD时钟驱动电路、像元脉冲计数器和数字信号处理器(DSP)构成。系统采用自适应控制方法,通过调节激光的发射频率和输出电流强度来调节发射激光光强,从而适应各种被测对象和外界环境条件。采用特殊设计的比较器筛选电路来控制FIFO对高速A/D采样数据的存储和DSP对高速FIFO中数据的读取,使FIFO只存储ccd输出的有效像元信号,从而减轻DSP数据处理的负担,实现对ccd传感器信号的采集与处理同时进行,满足高速测量的需要。实验结果表明,数据转换速率可达40 M,最小采样间隔时间为0.1 ms,位移分辨率为0.01 mm,重复性为±0.01 mm。

摘要：进行了一种ccd传感器测量直径装置的基本原理、硬件构成以及软件设计,以实现对线材直径进行非接触测量,具有测量精度高、不易受环境干扰等优点。装置的硬件部分采用普通微机作为主机,软件设计部分采用高级语言来完成。