摘要：针对传统六关节机械臂操作空间有限的问题,以移动底盘和Elfin05机械臂为控制对象,采用ARM+codesys架构和PLCopen规范设计了一款移动机械臂运动控制器。首先根据MD-H参数与坐标变换思想建立移动机械臂正运动学模型,基于关节角参数化解析法简化移动机械臂的冗余度进行逆运动学求解,并设计相应运动学功能块;其次采用分布式控制思想设计控制模块,以SM3_CNC库为基础设计了机械臂的点到点运动控制功能块,基于Backstepping法设计了移动底盘的跟踪控制功能块;再次以Visualization模块为基础设计人机交互界面;最后以该机器人为实验对象进行实验,实现了移动底盘与机械臂的协同运动,增加了传统六关节机械臂可操作空间,并验证了该运动控制器设计的有效性。

摘要：为了拓展PLC控制器远程功能,提出了基于codesys的以太网组件扩展系统,并完成了扩展组件设备描述文件及软件系统的设计与实现。通过研究codesys开发模式及远程组件扩展方法,采用设备文件描述远程以太网主/站从及组件模块,并且基于以太网及背板通讯实现PLC远程组件的扩展。系统组网方式灵活,支持多种拓扑结构,适用于复杂多变的工业现场应用。

摘要：2009年4月2日上午十点，自动化和嵌入式系统软件开发平台提供商德国三S软件在位于北京CBD商圈中心区的华贸中心隆重举办了为期一天的“codesys落户北京”系列庆典活动。该活动集德国三S软件北京代表处开业仪式、“codesys整体解决方案及行业应用”研讨会为一体。

摘要：研制了基于***6D的工程机械显示通信终端,该终端以***6处理器为核心,采用codesys作为应用编程平台,实现人机交互触摸显示,支持CAN总线、以太网、4G通信、GNSS定位、摄像头视频监控等本地功能,并能与云平台结合,实现工程机械的远程监控、远程调试及OTA功能,能极大地提升工程机械系统的智能化水平;此显示通信终端具有性能强大、应用编程灵活、通用性好等优点,可广泛应用于各种工程机械控制系统中。

摘要：针对曲面屏手机点胶的需求,使用codesys作为软件开发平台,采用工控机作为硬件平台设计了五轴点胶机控制系统。控制系统使用基于EtherCAT总线的一主多从控制模式,基于SM3_CNC库开发了G代码读取以及解析功能,使用DH参数法建立运动学模型并设计了正逆运动学功能块,基于分段3次Hermite插值和3次样条插值算法设计了PVT插补功能块,以Visualization模块为基础设计了可视化界面。以曲面屏手机模型为实验对象,以刀轴矢量始终重合于曲面法向量和点胶速度保持匀速为工艺要求,采用研制的控制系统进行曲面点胶实验,实验结果表明所设计的五轴点胶机控制系统具有工程应用价值。

摘要：对IPC共享内存机制进行了研究,基于codesys平台,设计了一种同时具备机器人运动控制功能与PLC控制功能的控制器。首先搭建Linux实时系统;然后移植codesys Runtime将PC设备转变为基于IEC61131-3标准的可编程控制器;最后在底层编写共享内存功能代码并封装成功能块,实现机器人算法程序通过codesys平台与伺服驱动器通信。最终将PLC与机器人控制器合二为一,有效地节约了成本,并且可根据生产需求定制化开发功能。

摘要：为了实现机车车载数据的故障在线诊断、健康管理和人机交互(HMI)功能,保证系统高实时性、高稳定性、可移植性,设计并开发了基于codesys组态软件的可视化界面HMI软件。应用软件基于Linux+codesys平台开发,在提出界面功能概述和拓扑结构的基础上,通过对其功能模块进行合理布局、对其人机界面的整体风格进行优化比选,采用了切屏刷新算法模型、多任务信息层次化处理方法、故障过滤弹窗处理方法和通信同步函数模型等技术,实现了各界面的构建、切换、实时数据采集、显示、故障记录等功能。实际结果表明:HMI系统软件通过以太网与车载智能中心连接运行稳定、功能完善、交互友好,满足设计要求。

摘要：随着机器人技术的不断发展,机器人在工业自动化、医疗卫生和服务业等领域得到广泛应用。为满足机器人控制系统对开放性、通用性和扩展性的要求,本文在IEC61131-3标准的基础上,使用codesys软件开发环境设计了一种机器人开放式运动控制系统,该系统能够实现机器人的正逆运动学求解、插补运动等功能,并设计了可视化界面进行操作。此外,还使用UG MCD模块进行了UR5机器人控制仿真,通过观察仿真过程中机器人的运行状态,验证了机器人控制系统的有效性。实验结果表明,该机器人控制系统运行稳定,具有良好的应用前景和广泛的适用性。

摘要：为了满足工业机器人在实际工作中对系统的开放性、可扩展性、可移植性及运动的平稳性要求,在分析codesys软件架构及功能的基础上,利用EtherCAT总线技术,采用线性串行拓扑网络结构和一主多从的控制模式,设计了基于codesys的六自由度工业机器人运动控制系统,实现了控制系统硬件的搭建及软件的开发,重点研究了系统加减速及空间连续运动规划算法,通过MATLAB仿真验证了算法的正确性,最终通过工业机器人运动控制实验验证了系统的可行性。

摘要：研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于codesys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控制律;根据逆运动学和牵引轮与航向轮速度约束对车体速度进行规划,解决车体因为进入奇异点区域而造成系统不稳定的问题,并使得跟踪期望轨迹时间最优。最后,在codesys上位机上编写功能块,构建全局移动机器人运动控制系统,通过轨迹跟踪实验,验证控制算法的有效性。