摘要：针对风洞实验对支撑系统的要求,设计了一种风阻小、可用于大负载cts实验的液压式移测架,该移测架的偏航运动和俯仰运动采用阀控缸伺服系统,滚转运动采用阀控马达伺服系统。为了提高风洞cts捕获轨迹实验的精度,利用Pro/E建立了移测架的三维虚拟样机模型,借助于Adams的机构运动学逆解工具,分析了捕获轨迹实验时阀控缸和阀控马达伺服系统的位置控制期望值。设计了液压系统的集成块,减小了支撑系统对风洞的阻塞。建立了液压系统NN-PID控制的算法,借助Matlab分析了该算法控制时的运动误差,仿真结果证明采用以上方法可以保证cts移测架的设计精度。

摘要：本文详细分析了风洞捕获轨迹实验六自由度机械手的工作原理、结构,并根据该机械手的特点,建立了其杆件的D-H坐标变换矩阵,求出了该机械手的运动学逆解。然后根据轨迹捕获实验的要求,基于机械手的逆解设计了满足风洞捕获轨迹实验要求的直线和空间圆弧插补算法,并通过实验验证了该控制算法的正确性,最后介绍了控制系统的硬件结构。