摘要：控制器局域网(Controller Area Network,can)被广泛应用于汽车、工业、农业等现场测控领域,是自动化相关专业人才必须掌握的一项关键技术,但can涉及的嵌入式系统、网络通信等知识抽象、原理难懂,学习难度很大。为此,文中设计开发了基于can的分布式测控实验系统,其中嵌入式硬件和软件均采用了“构件化”设计,同时嵌入式软件采用了分层设计,实现了嵌入式系统设计在不同MCU和不同应用场合中的可移植和可复用,旨在使学习者能够直观地学习can的结构与网络测控原理,有效降低can应用技术的学习难度。

摘要：This paper develops fuzzy H∞ filter for state estimation approach for nonlinear discretetime systems with multiple time delays and unknown bounded disturbances. We design a stable fuzzy H∞ filter based on the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model, which assures asymptotic stability and a prescribed H∞ index for the filtering error system. Sufficient condition for the existence of such a filter is established by solving the linear matrix inequality (LMI) problem. The LMI problem can be efficiently solved with global convergence using the interior point algorithm. Simulation exanples are provided to illustrate the design procedure of the proposed method.

摘要：针对北京正负电子对撞机二期工程(BEPCII)对电源系统的要求,设计、研制了高精度磁铁稳流电源的本地智能控制器。电源电流给定值通过18位的D/A转换器AD760,电流值的回采通过24位的A/D转换器ADS1210实现。简要介绍了控制器软硬件的设计,并给出了控制器在电源工程样机上测试的数据,验证了设计的合理性和使用的可靠性。

摘要：介绍了构建嵌入式轻型网关的一些关键技术，在对一些嵌入式技术进行分析的基础上，提出了一种嵌入式轻型网关的设计方案，实现了多种嵌入式网络与局域网之间的数据通信，并给出了具体实现。

摘要：通过反复实验,捕获了大量由于can网络而引起的网络时延。通过对这些时延数据分析,归纳出基于can网络的网络时延统计特性。利用得到的网络时延统计特性,设计相应的控制系统。实验结果证明,在不同的网络负载下,网络控制系统设计需要采用不同的控制算法。尤其是在网络负载很重的情况下,现有的控制器设计已经不能保证系统的稳定性。

摘要：车联网技术在汽车上的广泛应用促使现代汽车朝着电子化、网络化和集成化的方向快速发展,在车联网技术快速发展的同时,出现了车载can网络中数据量骤增以及带宽受限的问题.因此,如何优化带宽利用率成为车联网技术中can网络系统设计的关键所在.针对该问题,研究了can网络系统设计方面的信号打包问题:首先,依据周期对信号进行分簇和排序;然后,结合提出的两个空闲带宽评价指标,提出了基于信号簇的启发式信号打包算法CSP,以实现带宽利用率的最优化;最后,通过与现有研究成果的对比分析,证明了CSP算法在带宽利用率优化方面最优.与相关算法相比,CSP可实现的带宽利用率的优化率的平均值和最大值的范围分别为[0.5%,6.4%]和[2.4%,22.65%].

摘要：本文设计了一个基于P87C591单片机的DeviceNet现场总线通信节点接口,主机部分采用8位高性能在片can微控制器P87C591,选择PCA82C250 can总线收发器实现到DeviceNet总线的物理接口,采用单片机C51语言来实现对DeviceNet应用层通信协议程序的编制。最后,与IXXAT公司的DeviceNet通讯接口卡IPC-I320进行了通讯测试。实验结果证明本文所设计的DeviceNet通信节点接口可以完全实现DeviceNet规范的要求。

摘要：本文以can技术总线为基础,提出了一款关于车用仪表盘的设计方案。以型号MCUMB594的微控制器为主体,以can总线为加强各区域之间联系的媒介,表述了关于车用仪表盘系统设计的总体思路。之后文章对MCU微控制器、can通信总线收发器、智能仪表步进电机、LCD模块优化、系统通信接口软件设计、系统子模块程序设计等零部件方面分别的进行了细致的阐述说明,展现了can总线的车用仪表系统设计的具体环节。最后进行了系统测试,其结果表明了以can为基础的车用仪表盘可以满足实际操作以及用户的需求。

摘要：高速串行现场总线(controller area network,简称can)被广泛部署到机器人通信系统中.而服务机器人任务具有并发性和高实时性的特点,因此,如何根据总线协议规范和应用需求精化设计模型,保证系统设计的正确性和实时性要求,避免设计阶段的漏洞十分必要.针对传统方法的局限性,提出使用形式化方法对基于can现场总线型控制系统进行建模分析.首先,对系统进行模型抽象和形式表达;其次进行形式建模和自动验证,在UPPAAL中实现主控制器、关节控制器、收发器、仲裁器和can总线的时间自动机模型;最后对机器人通信系统进行正确性验证和实时性分析.实时性分析发现:随着总线上关节节点数的增多,低优先级节点的最坏仲裁时延的增长速率加大.针对这个问题,在形式模型中加入了改进的动态优先级策略.实验结果表明:部署动态优先级策略后不仅减小了低优先级节点的仲裁时延,而且还可以加大can总线的节点负载量,为系统设计提供有效的指导和参考.

摘要：控制器局域网(can)是一种用于汽车中各个子系统之间进行通信的总线协议,最高传输速率可达1 Mbit/s.随着自动驾驶技术的飞速发展,can总线已经不能满足自动驾驶系统对传输带宽的要求.时间敏感网络(Time Sensitive Network,TSN)不仅具有以太网高带宽低延时优点,而且具有很高的实时性,所以TSN逐步被应用在车载以太网中来为数据传输提供高带宽、低延时和高可靠性的网络通道.基于应用层软件的传统TSN-can网关存在软件不确定性等缺点.提出一种在数据链路层上,通过数字电路的方式实现TSN-can网关的方法,设计了can控制器和TSN-can转换电路.该电路采用Verilog语言进行设计,通过硬件来保证TSN与can之间转换的可预测的延时,能够在极短的时间内实现协议的转换与数据转发.该网关消除了软件层面的不确定性,具有低延时的优点.并且支持APB总线进行配置,可以很方便的集成至SoC芯片中,满足车载芯片的需求.最后通过Xilinx FPGA验证了该设计的正确性.