摘要：2009年4月2日上午十点，自动化和嵌入式系统软件开发平台提供商德国三S软件在位于北京CBD商圈中心区的华贸中心隆重举办了为期一天的“codesys落户北京”系列庆典活动。该活动集德国三S软件北京代表处开业仪式、“codesys整体解决方案及行业应用”研讨会为一体。

摘要：为有效解决传统PLC存在的缺陷，以及国内PLC市场长期被国外厂商垄断，进而导致PLC供货周期漫长、价格昂贵的问题，经深入研究，设计了一种基于codesys的嵌入式软PLC系统。该系统采用NXP的MIMXRT1176CVM8A微处理器为主控芯片，实时操作系统采用FreeRTOS，同时搭载codesys实时运行系统，以此实现符合IEC 61131-3标准的软PLC系统。经严格试验验证，此设计的嵌入式软PLC系统具有显著的开放性、通用性，在工业控制领域展现出较好的应用价值。

摘要：随着PLC技术迅猛发展,高级编程语言在PLC中的应用也日益广泛,codesys平台作为其中一款PLC编程软件,支持面向对象的编程特点,逐渐成为连接电子、工控和IT行业的重要纽带,极大地推动着工控自动化领域的发展。基于codesys平台,在HMI人机交互界面实现无输入刷卡登录权限系统设计,满足工控领域安全权限管理需求,方便人工操作,提升交互体验和安全管理。

摘要：作为目前国内投资最大的大科学装置,上海硬X射线自由电子激光采用了全超导的加速器技术。为此而建立的低温工厂,也是目前国内规模最大、技术最复杂的氦低温生产和运行系统。长久以来,2 k/4 k的大型低温系统的测控方案普遍采用西门子的PLC作为核心控制器;WINCC实现上层用户界面。基于西门子的低温测控系统具有成熟可靠的特点,缺点是版权费高昂,各种技术细节不透明开放。近年来,随着开源技术的日新月异,以及国内测控技术的发展,让采用开源及国产的软硬件,替代进口及商业保护的软硬件来构建开放、友好、自主知识产权的低温测控系统成为可能。基于此针对多通道低温传输管线漏热测试需求,以液氦多通道低温传输管线为研究对象,基于开源的codesys设计了低温传输管线漏热测试监控系统,该监控系统可实现不同多通道低温传输管线、不同绝热支撑及不同多层绝热材料的漏热测试对比优化实验,基于该开源控制系统搭建的漏热测试监控平台,开展了多轮多通道低温传输管线漏热性能实验研究,经过监控系统所采集的数据计算得到样段整管漏热为0.867 W,验证了开源低温传输管线漏热测试监控平台的有效性和准确性。

摘要：针对曲面屏手机点胶的需求,使用codesys作为软件开发平台,采用工控机作为硬件平台设计了五轴点胶机控制系统。控制系统使用基于EtherCAT总线的一主多从控制模式,基于SM3_CNC库开发了G代码读取以及解析功能,使用DH参数法建立运动学模型并设计了正逆运动学功能块,基于分段3次Hermite插值和3次样条插值算法设计了PVT插补功能块,以Visualization模块为基础设计了可视化界面。以曲面屏手机模型为实验对象,以刀轴矢量始终重合于曲面法向量和点胶速度保持匀速为工艺要求,采用研制的控制系统进行曲面点胶实验,实验结果表明所设计的五轴点胶机控制系统具有工程应用价值。

摘要：为了满足工业机器人在实际工作中对系统的开放性、可扩展性、可移植性及运动的平稳性要求,在分析codesys软件架构及功能的基础上,利用EtherCAT总线技术,采用线性串行拓扑网络结构和一主多从的控制模式,设计了基于codesys的六自由度工业机器人运动控制系统,实现了控制系统硬件的搭建及软件的开发,重点研究了系统加减速及空间连续运动规划算法,通过MATLAB仿真验证了算法的正确性,最终通过工业机器人运动控制实验验证了系统的可行性。

摘要：针对传统六关节机械臂操作空间有限的问题,以移动底盘和Elfin05机械臂为控制对象,采用ARM+codesys架构和PLCopen规范设计了一款移动机械臂运动控制器。首先根据MD-H参数与坐标变换思想建立移动机械臂正运动学模型,基于关节角参数化解析法简化移动机械臂的冗余度进行逆运动学求解,并设计相应运动学功能块;其次采用分布式控制思想设计控制模块,以SM3_CNC库为基础设计了机械臂的点到点运动控制功能块,基于Backstepping法设计了移动底盘的跟踪控制功能块;再次以Visualization模块为基础设计人机交互界面;最后以该机器人为实验对象进行实验,实现了移动底盘与机械臂的协同运动,增加了传统六关节机械臂可操作空间,并验证了该运动控制器设计的有效性。

摘要：我国沥青路面养护工作量逐年增加,铣刨机是一种沥青路面科学化养护的专用设备,可以提高养护的质量和效率,2100型铣刨机是大型铣刨机,其系统结构复杂,根据工作原理和作业控制的要求,设计了基于CANBUS总线的控制系统,对各个模块进行说明,其中针对行走控制系统的流程和动作要求,设计了该模块的控制方案,以codesys为软PLC开发平台进行软件设计,并对其进行试验,结果表明该系统能满足铣刨机控制的各项性能指标。

摘要：研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于codesys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控制律;根据逆运动学和牵引轮与航向轮速度约束对车体速度进行规划,解决车体因为进入奇异点区域而造成系统不稳定的问题,并使得跟踪期望轨迹时间最优。最后,在codesys上位机上编写功能块,构建全局移动机器人运动控制系统,通过轨迹跟踪实验,验证控制算法的有效性。

摘要：针对焊接过程对焊接工装运动控制平台和等离子焊接电源智能控制的要求,构成基于PC的开放式可重构控制器。根据开放式可重构控制系统架构的特点,控制器的设计以codesys控制软件和实时工业以太网EtherCAT技术为核心,使得控制器兼具开放式、模块化、标准化、网络化。并将可重构控制器重构为包括五轴焊接工作台和变极性等离子焊接电源的智能控制器,利用控制软件设计控制器的多样化运动控制功能和对焊接电源的智能控制,设计合理的可视化操作界面。硬件执行层则通过倍福端子式总线模块搭建控制从站,完成对执行电机,串行通讯和系统扩展I/O的控制。实验证明,焊接自动化控制器能够完成工作台的单轴点动控制、多轴联动、插补运动、轨迹路径规划等功能,完成对变极性等离子焊接电源的参数设定和智能控制,并且控制器具有实时性好、运动轨迹控制精度高、焊接参数传输准确等特点。