摘要：随着人们对海洋资源关注度的增加,对仿生机器鱼的游动性能提出更高要求,为了使机器鱼游动更贴近真实鱼的游动效果,根据Light Hill的大摆幅细长体理论的鱼体波曲线对水下仿生机器鱼的游动模式进行了研究,并采用HOPF神经元振荡器模型建立非线性振荡器模型,运用最近相邻耦合关系构建了cpg控制网络拓扑图,建立了cpg控制模型,通过调节cpg控制参数实现了机器鱼多运动模态的控制与切换。针对鲹科仿生机器鱼的游动方式进行SolidWorks三维建模,在ADAMS中进行运动仿真,并搭建实体样机。实验结果表明,采用基于HOPF的链式耦合中枢模式发生器对舵机的驱动进行控制,机器鱼尾鳍的摆动具有很好的运动柔顺性,易于实现运动模态平滑切换,游动更加灵活。这为机器鱼在海洋执行更复杂任务的研究打下了坚实基础。

摘要：仿生机器鱼的研究已经成为一个富有挑战性的热点问题.为了控制机器鱼自身的运动和姿态,本文研究了胸鳍对机器鱼运动的影响,并且基于cpg模型,提出了一种运动控制方法.采用的控制模型由4个振荡器构成,可根据反馈的信息产生节律信号以控制机器鱼胸鳍和尾鳍的运动.根据cpg模型参数与反馈输入之间的关系,设计了机器鱼俯仰和转弯反馈控制方法,利用反馈的信息自主调节cpg参数,达到控制胸鳍运动模式的目的.仿真实验验证了控制模型和反馈策略的有效性.

摘要：为了提高四足机器人的奔跑性能,设计了一种具有柔性脊椎的四足机器人.该柔性脊椎由两个平行橡胶棒和一个驱动液压缸组成,通过控制驱动液压缸的伸缩可使两个平行橡胶棒实现上下弯曲.分析了该四足机器人的柔性脊椎对奔跑步长的影响.基于Hopf模型的cpg控制方法,推导了髋关节和膝关节的关节驱动曲线幅值的表达式,并通过网络拓扑结构的重建将脊椎驱动信号与各腿部关节驱动信号进行耦合.最后利用Adams和MATLAB/Simulink对四足机器人进行了bound步态仿真,仿真表明具有柔性脊椎的四足机器人奔跑性能显著提高.

摘要：目的:探讨免疫调节性寡聚脱氧核苷酸(ODN)设计原则和筛选方法,为研究和开发新型免疫调节性ODN提供参考。方法:利用含有cpg基序的免疫刺激性寡聚脱氧核苷酸(cpg ODN)作为刺激物,将人外周血单个核细胞(hPBMC)作为研究对象,以3H-TdR掺入法检测cpg ODN诱导的细胞增殖水平,对自行设计的ODN的免疫调节活性进行筛选分析。结果:通过对两批免疫调节性ODN的设计和筛选,得到具有较强免疫抑制活性的ODN 667B,与cpg BW006组相比,其抑制率达到66.3%(P<0.01),并具有浓度相关性。结论:总结出免疫调节性ODN的设计原则,同时证明筛选方法可以用于免疫调节性ODN的筛选,为进一步研究开发新型免疫调节性ODN奠定了基础。

摘要：个性化的产品加速了产品品种种类的更新,使得消费品包装市场变得极具挑战。OEE是消费品生产企业的关键指标,与消费品包装设备制造商的产品紧密相关。贝加莱在cpg设备领域具有悠久的历史和丰富的开发经验,有众多的产品、技术和方案为cpg领域而设计,能够有效改善机器与产线的OEE。

摘要：目的研究C型cpg单链寡脱氧核苷酸(cpg ODN)对肿瘤疫苗抑瘤效果的增强作用。方法利用体外淋巴细胞增生实验和病毒保护实验确定新C型cpg ODN,采用小鼠体内抑瘤实验观察cpg ODN对肿瘤疫苗HSP65-MUC1重组蛋白抑制MUC1阳性肿瘤生长的增强作用,并对小鼠血清中抗HSP65-MUC1抗体的类型进行了初步鉴定。结果自行设计的cpg ODN BW005能刺激人PBMC和小鼠脾细胞增生,其刺激后的培养上清具有保护Vero E6细胞免受VSV感染的作用,属于新型C型cpg ODN。将BW005与HSP65-MUC1联合应用于C57BL/6小鼠后,MUC1阳性肿瘤的发生明显延缓(平均44.8d),其终末肿瘤发生率最低(33.33%);荷瘤小鼠的生存期明显延长(平均49.5d),其终末生存率最高(66.67%)。小鼠血清中抗HSP65和抗MUC1的IgG2a抗体水平增加。结论C型cpg ODN可以增强肿瘤疫苗HSP65-MUC1的抑瘤效果,考虑与小鼠体内Th1环境的形成有关。

摘要：目的对小鼠重复给予cpg684-狂犬疫苗，考察该新型疫苗的非临床安全性，为临床设计人用剂量及临床毒副反应的监测提供参考依据。方法使用BALB／c小鼠，分为5组：溶媒对照组、狂犬疫苗对照组、（2．5μg cpg684＋1／4狂犬疫苗）·只“组、（5μg cpg684＋1／4狂犬疫苗）·只“组和（15μgcpg684＋1／4狂犬疫苗）·只。组。肌肉注射给药，在第0、3、7、14、28、42天各给药1次，实验期间观察动物的临床症状、注射部位刺激性，测定体重、摄食量，进行抗狂犬病毒抗体和抗体亚型IgG2a检测；末次给药后1d、3周分别进行血液学和血清生化测定，分别对每组部分动物进行剖检、脏器称取质量，并采集组织样本进行组织病理学检查。结果狂犬疫苗本身和cpg684-狂犬疫苗各剂量在第4～6次给药后使小鼠产生严重过敏反应。各剂量cpg684-狂犬疫苗在末次给药后引起雌、雄小鼠单核细胞数量增加及雌性小鼠血小板减少，高剂量cpg684-狂犬疫苗还引起雄性小鼠血小板减少；高剂量cpg684-狂犬疫苗引起雌、雄小鼠血清总胆固醇（CHO）增加；狂犬疫苗和中、高剂量cpg684-狂犬疫苗引起小鼠血清碱性磷酸酶（ALP）水平降低，以上改变在停药后3周均恢复。单独狂犬疫苗和各剂量cpg684-狂犬疫苗均引起雌、雄小鼠血清球蛋白增加、A／G比值降低，停药后3周未恢复。给予单独狂犬疫苗和各剂量cpg684-狂犬疫苗均引起小鼠脾脏质量增加，停药后3周有-定的恢复。与疫苗相关的组织病理学改变为脾脏白髓增生和白髓生发中心易染体巨噬细胞数目增多，以及注射肌肉局部显著炎症反应和纤维组织增生，停药后3周除高剂量组外，其他组均能较好恢复。结论狂犬疫苗和cpg684．狂犬疫苗引起小鼠严重过敏反应、血清球蛋白和脾脏质量增加、ALP降低，cpg684-狂犬疫苗引起小鼠血小板减少、单核细胞数量和血清CHO增加。与疫苗相关的组织病理学改变为脾脏白髓增生和白髓生发中心易染体巨噬细胞数目增多，以及注射肌肉局部显著炎症反应和纤维组织增生。停药后3周上述变化多数能较好恢复。

摘要：动物的节律运动具有规则的运动形式和良好的稳定性、适应性,因此这种运动方式适合用于腿式机器人的运动控制。针对四足机器人难以协调控制的问题,通过对高等动物神经学理论和节律运动的研究、改进与仿真,设计了一种基于中枢模式发生器(cpg)的运动控制方法,并借助Matsuoka振荡神经元模型建立了完整的四足机器人仿生运动控制网络模型。以自激行为产生不同相位的节律运动信号并控制执行器进行相应的动作,实现了一系列典型的四足机器人运动步态和足端轨迹的生成与转化,有效地解决了机器人四足协调运动控制的难题,提高了机器人在复杂环境中的运动和适应能力。

摘要：针对串联、并联两种基础构型在性能上对偶互补而不能综合发挥的问题,引入运动分岔机构,提出一种可实现串并联切换的全新混联构型,并以此设计了一款可重构双操作模式机械臂。介绍机械臂的结构组成,分析可重构臂部各构型下的自由度,运用旋量理论分析3-RSR/S并联基座的自由度特性。通过对臂部邻接构型约束螺旋系的对比,进行可行性分析。根据臂部不同模式下的运动特性,基于中枢模式发生器(cpg)的控制理论,可实现臂部的多模式控制和模式切换;通过仿真实验对臂部模式切换可行性进行验证,结果表明,设计方案合理可行,并进一步完成了实物样机模型的设计。该新构型是复杂先进装备创新研制方面的新尝试,可推广至工位性质较多的特殊工况作业。

摘要：为探索高效安全的分子免疫增强剂,本实验设计合成含11个cpg基序的寡聚核苷酸(cpg ODN),制备壳聚糖纳米颗粒包裹cpg ODN,研究新型cpg ODN壳聚糖纳米颗粒(cpg-CNP)对人乙型肝炎疫苗的免疫佐剂效应。在肌注乙型肝炎疫苗免疫6周龄昆明小鼠的同时,肌注接种裸cpg ODN 30 pmol/只(A1组)和cpg-CNP 5pmol/只(A2组),口服cpg-CNP 30 pmol/只(B组),并设生理盐水空白疫苗对照组(C组)。在接种后每周采血,Sandwich ELISA检测实验小鼠IL-2、IL-4、IL-6、IgG、IgA和IgM水平以及特异性抗体(HbsAb)含量和免疫细胞数量的变化。结果发现各实验组小鼠的白细胞介素、血清免疫球蛋白、乙肝特异抗体和外周血免疫细胞均较对照组显著增多(P0.05)。这些表明cpg-CNP不仅能高效诱导小鼠对乙肝疫苗的体液免疫应答,同时也显著增强其细胞免疫应答;CNP包裹可提高cpg的免疫刺激效应,减少cpg剂量,提示新cpg-CNP肌注或口服可用于HBV的免疫预防。