摘要：为了进行上肢肌肉损伤类疾病康复,课题组设计了一种辅助运动与支撑的上肢外骨骼机器人。课题组基于刚性折纸的折叠特性设计出具有自锁特性的肘关节外骨骼,采用连杆机构设计肩关节外骨骼;运用d-h法对上肢外骨骼进行运动学分析,得出肘关节折纸机构自锁时的折叠角度和肩关节末端的运动位姿;基于蒙特卡洛算法求解出肩关节外骨骼的运动空间并运用MATLAB将结果可视化。应用结果表明:该上肢外骨骼能有效减轻上肢肌肉在工作中受到的压力且不对上肢运动造成影响。该上肢外骨骼具有结构简单,轻便和易于折叠和自锁的特点,满足使用要求。

摘要：本文设计了一种绳驱动的蛇形机械臂,采用3绳索控制一个2自由度的关节,分析研究了它的关节空间、操作空间、驱动空间之间的映射关系,推导了绳索长度的变化值与关节角φ,β之间的数学关系;用dh法建立了运动学模型,通过仿真证明了所设计蛇形机械臂的合理性以及控制方法的有效性。

摘要：设计了一款三自由度的上肢康复装置。首先运用Creo建立上肢康复模型,简化三连杆模型后通过d-h坐标法求得系统末端运动轨迹方程,利用MATLAB计算运动轨迹曲线,在Adams中建立简化模型,观察末端轨迹曲线并与理论计算结果对比,再运用Lagrange运动学方程求取各个关节驱动器所需力矩。结果表明,所设计机械臂结构在运动过程中无干涉现象,结构合理,为上肢康复训练机器人的康复设计提供了理论参考。

摘要：以Atmel公司的AVR 1280单片机为核心控制器,设计研制了六自由度多轴机械臂,对机械臂控制系统进行了硬件和软件设计。采用d-h法建立了六自由度机械臂数学建模,在Matlab中实现了运动仿真,并通过Lab VIEW软件完成了上位机监控程序的设计。调试结果表明,系统整体运动灵活,协调性较好,能够实现机械臂远程控制以及轨迹规划功能,有着非常广阔的应用前景。

摘要：采用拟人法设计了一种五自由度的仿生机械臂,该臂主要采用蜗杆机构与齿轮机构相结合实现机械臂的运动,具有结构简单、运动可靠的优点。采用d-h法建立机构的数学模型,并对仿生机器臂进行了运动学分析。

摘要：针对热管散热器加工过程中存在人工焊接效率低、劳动强度大等问题,提出一种利用感应焊机高效焊接热管散热器的方法,但缺乏与之相对应的运动控制装置,于是设计了二自由度运动控制装置。对装置总体结构进行设计并三维实体建模;运用d-h法建立运动学模型,对装置末端位姿进行理论分析,利用AdAMS对末端机构进行运动学仿真。所设计的2关节装置末端运动位移、速度和加速度曲线变化平稳,验证了结构设计的合理性,为运动控制装置控制系统的设计提供了理论依据。

摘要：目前乳腺癌活检和近距离治疗在癌症治疗领域是难以解决的问题。针对此问题设计了一种基于丝传动的核磁共振成像(magnetic resonance imaging,MRI)引导的高精度乳腺穿刺机器人系统,并设计了一种新的丝传动绕丝方式,解决了丝传动运动过程中出现的脱丝及绕丝错乱等问题,利用d-h方法推导了机器人的运动学正解,并得到了其工作空间,结果满足设计要求。

摘要：为了实现高精度光学非球面元件超精密抛光加工的需要,设计了光学非球面磁性复合流体抛光运动控制算法。通过分析光学非球面磁性复合流体抛光加工原理,建立抛光头在加工过程中相对非球面表面的位态变换关系,采用d-h法建立抛光试验台运动学模型,求解抛光过程中抛光头位姿量,运用逆向运动学求解方法计算试验台运动量;开展工艺实验,对该运动控制算法进行验证。实验结果表明,所设计的抛光运动控制算法能够准确指导光学非球面元件抛光加工。

摘要：针对常见的六自由度平台运动空间较小、体型较大等不足,设计了一种复合式六自由度平台。采用d-h参数法建立平台连杆坐标系,求得平台的运动学基本方程和正反解。利用SolidWorks建立平台3d模型,导入AdAMS进行运动学仿真与分析。通过对平台x,y,z方向位移、速度、角速度、加速度、角加速度仿真曲线的分析,验证了平台结构设计的合理性,为后期优化设计和强度校核提供了理论参考。

摘要：为了完成对核聚变试验装置的日常维护工作,通过遥操作机械臂对核聚变实验堆装置进行包层维护是核聚变实验遥操作维护系统的重要任务之一。包层遥操作维护机械臂工作空间狭小,需对机械臂进行特殊设计。设计五自由度冗余机械臂方案,并进行动力学分析和Matlab仿真分析。