摘要：机械手的运动学分析是研究的热门话题,通过获得机械手末端装置在空间中的姿态与位置的方法,对于机械手的设计和控制极为重要。本文通过建立一种简易设计机械手的三维模型,简单介绍了d-h方法并对该法进行了简便运算方法的分析,再结合要设计的机械手模型确定了d-h参数后,通过对机械手关节处的特征矩阵进行求解机械手运动学的正解运算,最终得到了机械手末端的姿态,并结合实际情况对末端运动坐标进行了验证。经验证,所确定的运动函数完全符合设计的需求,对现实中机械手的生产、控制、研发等提供了可靠的理论依据。

摘要：首先通过UG建立机械臂装置三维实体简化模型;然后,利用d-h法建立了所设计机械臂的数学模型,通过MATLAB对机械臂末端运动轨迹进行分析与规划,得到公路养护车机械臂装置的最优设计结果,可为公路养护车机械臂装置的设计和改进提供一定的参考;最后,利用ARdUINO控制芯片、电机和继电器等构件搭建了机械臂及控制系统实物模型。

摘要：为了解决现有履带式煤矿井下救援机器人质量偏重、机动性较差的问题,采用轮毂电机为动力,设计了一款具备检测功能的双摇臂搜救机器人。根据双摇臂履带机器人的整体结构,结合事故后井下地形和障碍物的构形特点,得出了障碍物的简化模型,采用d-h法分析了机器人的最大越障能力,利用Solidworks软件对机器人进行了建模并在Adams中进行了仿真,结果表明所设计的机器人能够实现对理论最大障碍物的跨越,验证了在保证搜救机器人越障能力的前提下,由减轻机器人重量来提高其机动能力的可能。

摘要：针对目前家庭陪伴机器人大都没有手臂而不能肢体动作交互的问题,设计了一双家庭陪伴机器人的仿人上肢,并进行了正运动学分析和肢体交互动作设计。首先进行了仿人上肢的机构设计,然后采用d-h方法对其进行正运动学分析,获取上肢在关节空间中的位姿,接着进行肢体交互动作的设计,最后与机器人本体融为一体进行测试。经实物测试,验证了该仿人双手臂设计的合理性,并为运动规划和开发机器人服务工作奠定了基础。

摘要：目前服务机器人存在结构复杂、价格昂贵等问题,课题组设计了能满足日常服务的四自由度服务机器人的双臂。设计服务机器人双臂的主要结构:采用d-h法建立各臂连杆的参考坐标系;求解了运动学的正逆解;利用MATLAB编程求解单臂的工作空间;利用MATLAB建立双臂运动仿真模型。空间轮廓运动仿真结果验证了正逆运动学求解的正确性。该双臂工作空间能满足日常服务需求。

摘要：针对现有康复机器人功能单一以及柔顺性不佳的问题,通过分析人体上肢运动中的形态特点,设计了一种六自由度上肢康复机器人结构。该结构能帮助患者完成三个关节的康复运动;同时,肩关节三个自由度轴线交于一点,与人体上肢肩关节轴线相匹配。采用denavit-hartenberg (d-h)法,建立了各关节坐标系并推导出运动学方程,并通过计算验证了运动学方程的正确性;然后,运用蒙特卡洛法,计算出上肢康复机器人末端运动空间云图,确定末端空间范围在人体手臂末端运动范围内;最后,利用Adams建立上肢康复机器人虚拟模型,对所建模型进行轨迹仿真。仿真试验验证了上肢康复机器人设计的合理性以及数学模型的正确性,为后续上肢康复机器人的动力学分析奠定了基础。

摘要：针对手脚不便的老人或者上体截肢的特殊人群用餐问题,提出了基于机器视觉的辅助进食机械手设计方案,并采用d-h法对机械手进行建模,并对机械手正逆运动学分析的结果进行了仿真验证。同时结合基于人脸追踪的比例-积分-微分(PId)算法进行了研究分析,随后对基于视觉的PId人脸追踪算法进行了实验验证。最后为了增强人机交互感,还采用了语音识别技术来进一步完善该辅助喂食机械手的辅助进食系统,有效地提高了人机交互体验。

摘要：针对机器人手臂抓取物体时的控制问题,以NAO机器人为操作对象对手臂的运动进行了建模与控制。采用d-h运动学建模机理,建立机器人手臂的运动学模型,并通过分析NAO机器人左臂的结构得到d-h运动学模型参数。对模型输出与NAO机器人手臂的实际运动轨迹进行了比较分析,验证了机器人手臂运动学模型的精确性。依据运动学模型获得了手臂的动力学模型,并基于该模型设计了自适应Pd控制器,仿真结果表明,当系统存在较大扰动时,自适应Pd控制器比Pd控制器对机器人手臂运动具有更好的跟踪性和鲁棒性。

摘要：鉴于当前上肢术后康复训练资源严重不足的现状,基于安全性与康复功能需求,设计了一款三自由度、运动范围大、人体适应性强、可用于左右两侧上肢康复训练的术后康复机器人。采用denavit hartenberg(d h)法建立了康复机器人的关节坐标系并确定杆件参数,分别进行了正运动学和逆运动学求解。提出了一种基于MATLAB中的Robotics Toolbox模块的运动学仿真与轨迹规划的方法,并对日常喝水动作进行了轨迹规划,得到了令人满意的轨迹,验证了康复机器人几何模型与数学模型的正确性,从而为后续的动力学分析、离线编程提供必要的基础。

摘要：针对上肢功能障碍患者的自主康复训练问题,在对现有康复机器人研究方案的深度剖析的基础上,为简化机构降低成本,提出了一种基于气缸驱动的2自由度上肢康复机器人.首先在SolidWorks建立上肢康复机器人的整体模型,通过d-h分析法建立坐标系,求得系统正运动的参数方程,利用Matlab对该机器人末端机构的位置进行分析,其次运用雅克比矩阵求解末端执行器的速度,结合AdAMS对建立的上肢康复机器人模型进行运动学仿真分析,最后在ANAYS中对大臂支撑件和小臂支撑件进行静力学分析.研究结果表明,该上肢康复机器人机构在简化结构后,仍然能保证康复训练的可行性,为上肢机器人的推广使用提供了理论参考.