摘要：针对隧道锚杆安装过程中的效率低、阻力大、不易完全装入等问题,为满足不同施工工况、不同长度、不同直径的锚杆安装作业需求,设计一种新型的隧道锚杆安装机械手,主要包括抓取机构、推进机构和支撑装置。采用d-h法建立锚杆安装机械手的坐标系,通过齐次坐标变换建立机械手的运动学方程,求解速度雅克比矩阵,建立推进机构运动与机械手爪运动之间的关系,为锚杆安装机械手的运动学仿真提供理论依据。

摘要：目的建立一种用于机械臂辅助穿刺手术导航的规避奇异点的运动规划方法,设计相应的计算机程序。方法根据临床医生的实际操作与需求,设计安装在UR3机械臂末端的穿刺针套筒,对机械臂进行运动学分析及仿真验证。编写用于求解机械臂末端穿刺针到达目标位置时运动位姿的计算程序及通过小角度旋转规避奇异点的运动规划程序。结果随机选取6组关节角度,对比由程序计算得到的理论坐标值与实际坐标的结果。结果表明,理论值与实际值间的误差较小,证明了运动学模型的正确性。对随机的3组初始位姿进行模拟,通过程序得到最佳位姿,并将其传输到机械臂的控制系统中,控制机械臂运动。验证实验结果表明,穿刺针可到达靶点,且使固定中心轴小角度旋转的方式能够有效规避奇异点。结论基于末端姿态旋转的奇异点规避方法能够有效避免初始目标姿态运动规划失败,对机械臂在穿刺手术中的应用具有参考价值。

摘要：机械臂有利于提高工厂生产效率和改善操作性能。运动空间、动力学和控制理论是工业机械臂研究的基础。以五轴机械臂为研究对象,对机械臂进行了建模、仿真和分析。运用d-h参数法建立机械臂的运动学模型,计算正运动方程,求出逆运动解。基于MATLAB的Robotics Toolbox构造机械臂的数学模型,实现了正、逆运动的数值计算和运动空间仿真。

摘要：在危险环境条件下,为确保人员安全,考虑使用机械臂代替人类的工作,针对以上需求设计一种六自由度机械臂。根据d-h多体运动学建模方法,分析建立机械臂各关节坐标系并确定连杆参数,建立机械臂的运动学模型;通过齐次变换推导末端执行器的姿态和位置,通过仿真和数学计算结果比较证明建模的准确性。根据关节空间到工作空间的映射关系,采用蒙特卡洛法分析、求解机械臂的工作空间,在MATLAB中描绘出工作空间的三维云图。为后续的机器人轨迹规划、运动控制和参数优化提供参考。

摘要：球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式,但由于球铰间隙的存在,使并联模拟台的运动精度明显降低。利用机器人运动学中的d-h(denavit-hartenberg)法推导出铰链间隙对并联模拟台运动的姿态角度的影响,采用MATLAB进行仿真分析。结果表明:针对所设计的并联运动模拟台,球铰间隙为±05.0 mm时,并联机构的精度小于5.0 mrad,满足机构运动精度要求。

摘要：以新型跌落装置3R气动机械手为研究对象,通过分析3R机械手各个关节与连杆间的空间关系,建立相应的d-h运动模型,运用动力学分析角跌落状态3R机械手末端释放试品瞬时加速度,找出满足角跌落瞬间重力加速度的数值范围。运用牛顿-欧拉方程,设计气缸驱动力,利用AdAMS软件进行仿真建模,验证机械手运动平滑稳定状态,从而解决角跌落时由于二次碰撞所引起的试品姿态改变的困扰,为后续跌落试验分析提供了理论依据。

摘要：针对挖掘机工作装置疲劳分析中由于复杂载荷难以模拟而导致结果误差大的问题,提出一种完全由真实载荷驱动的工作装置疲劳寿命研究方法,为工作装置结构设计提供了依据.以20t挖掘机为研究对象,采用d-h(denavi-hartenberg)法建立挖掘机工作装置动力学模型,并根据传感器记录的挖掘过程中各液压缸压力和位移的变化曲线结合力平衡方程得到动臂各铰点的真实工作载荷,再应用疲劳分析软件对动臂进行疲劳分析,获得寿命云图.研究结果为挖掘机工作装置的结构设计提供了参考依据.

摘要：分析了跨越式高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,采用d-h法构建巡线机器人空间坐标,用Lagrange方法建立了机器人机械臂的动力学模型。基于此动力学模型,对一种典型工况进行了机械臂各关节动力学逆问题仿真,通过给定已知运动轨迹对应的各关节位移、速度曲线,确定所需的关节力矩或关节力,为机器人的实时控制提供理论依据。

摘要：为解决压缩机气阀装配问题,使用d-h法对气阀装配机器人进行运动学分析,构建运动学方程并对方程求解。使用MATLAB Robotics Toolbox建立机器人三维模型,并进行运动学仿真和轨迹规划。仿真结果表明运动学方程有解,机器人结构设计合理,可以平稳高效地工作,为今后气阀装配机器人的动力学分析、离线编程、动态控制等研究奠定了基础。

摘要：基于混凝土泵车臂架系统的结构特点,对臂架结构进行模型简化,得出臂架系统自由度。将臂架模拟成机械臂,运用d-h法对臂架模型进行运动学分析,列出臂架运动数学模型,进而借助Matlab求解臂架工作空间,绘制出臂架末端参考点的工作空间点云图。分析臂架机构参数对工作空间的影响,为泵车臂架的设计研发和现场施工泵车选型提供了参考。