摘要：针对工作室自主研发的轴承环抓取机器人,使用d-h法进行数学模型的建立,对机器人进行动力学分析以及应力分析。首先使用SolidWorks将已有的机器人三维模型进行简化,然后对于机器人的工作路径以及运行速度,加速度关节角度进行规划。将模型导入AdAMS中进行运动学以及动力学的分析,取得机器人在之前所设计的工况下的受力、力矩等情况。将所获得的边界条件记录,并使用ABAQUS对机器人的大臂进行单独的受力分析。所得的应力图与位移图能够显示出机器人满足了工作的要求,在验证了机器人的合理性的同时,对其后期优化提供了依据。

摘要：通过分析煤矿井下瓦斯抽采钻孔机器人钻臂机构动作过程和结构原理,建立了钻臂关节坐标系,得到了连杆d-h参数,根据建立的钻孔机器人钻臂正向运动学模型,求得钻孔机器人钻臂基坐标系与钻杆末端坐标之间位姿变换矩阵、钻臂关节变量与末端位姿关系式;运用非线性映射能力强的RBF神经网络算法,实现了钻臂运动学逆解的快速和高精度求解。采用蒙特卡洛法对钻臂工作空间求解,得到了末端集合点在钻臂工作空间的散点图,验证钻臂设计工作空间可行性。该研究可为钻孔机器人钻臂的精确定位、运动学分析、轨迹规划奠定基础。