文献检索-宁波市创意产业特色资源库

限定检索结果

双摆杂技机器人dd2du仿人智能控制器设计: 收藏
分享
引用; 《世界科技研究与发展》2016年第3期38卷 579-583页; 作者：但远宏徐鹏谭智重庆理工大学人工智能系统研究所重庆400054; 双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点:Down-Down(dd)、Down-Up(du)、Up-Down(UD)、Up-Up(UU)。针对双摆杂技机器人从dd转换到du平衡点(dd2du)的大范围非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将dd2du控制任务...; 双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点:Down-Down(dd)、Down-Up(du)、Up-Down(UD)、Up-Up(UU)。针对双摆杂技机器人从dd转换到du平衡点(dd2du)的大范围非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将dd2du控制任务分解为初始扰动、外杆摆起、姿态调整、稳定控制4个阶段,并设计出每个阶段的关联图式、运动图式(控制器),进而构建多模态控制的仿人智能控制器,最后通过验证实验证明了该控制方法的有效性。; 来源：详细信息评论

限定检索结果