摘要：针对链式维护机械臂(eama)运行环境的特殊性,对其伺服控制系统进行设计和实现。在控制结构上,系统在基于分布式控制结构的基础上采用了一种新的伺服系统解决方案。在控制策略上选用了高性能PIC单片机进行了硬件电路的设计,并采用了位置、速度双闭环控制算法以实现对机械臂的每个关节的高精度位置伺服控制。通过实验验证了该系统能够满足机械臂的运行要求,且具有良好的动态性能和稳态性能。

摘要：eama(EAST Articulated Maintenance Arm)是用于对EAST(Experimental Advanced Superconducting Tokamak)进行快速维护的机械臂系统,而eama真空存储仓系统是eama系统的重要组成部分,包括真空、冷却、烘烤、安全联锁等子系统。针对eama真空存储仓系统硬件设备多,控制流程繁琐,安全要求高等特点,基于西门子PLC设计和实现了eama真空存储仓的控制系统,使几个子系统间有效地协调运行,子系统内部的控制流程逻辑清晰,自动化程度高,提高了EAST维护效率,通过测试证明了整个系统实现了预期的设计目标。