摘要：针对移动机器人动力学模型中的参数不确定性和扰动不确定性问题,提出了具有h_∞跟踪性能的自适应反步控制方法。首先,以线速度和角速度为虚拟的控制输入,设计了具有渐进稳定性的运动学轨迹跟踪控制器。其次,针对动力学系统中存在的不确定参数,采用自适应方法对其进行在线估计,该方法通过引入不连续映射保证了参数估计值的有界性。然后,采用反步法设计了动力学控制器,同时,在Lyapunov框架下证明了该控制器对扰动具有h_∞性能。最后通过仿真试验证明,即使在参数未知的情况下,该控制器也能够控制移动机器人跟踪上参考轨迹,且当系统存在外部扰动时,系统输出偏差能够收敛到有界范围内。由此验证了本文方法能够有效抑制系统参数变化及扰动对控制性能的影响。

摘要：针对闭环网络控制系统,在考虑网络数据传输可能发生丢包的情况下,提出了一类不确定切换系统模型.为了量化网络数据丢失的影响,根据网络特点给出了网络传输数据丢包率的数学定义,进一步研究了此类切换系统在某种程度的数据丢包率影响下具有一定h∞性能界的鲁棒状态反馈控制问题.应用h∞鲁棒控制理论及线性矩阵不等式技术得到了全状态反馈控制器的设计方法,以一组线性矩阵不等式表示其主要结果.最后给出了一个具体的数值示例.

摘要：基于Lyapunov第二方法,讨论标称中立型时滞系统的h∞性能问题.在此基础上,研究了具混合变时滞以及不确定性具时变结构的中立型系统的鲁棒h∞控制器的设计方法,推广和改进了现有文献的一些结论.最后,通过算例说明了该结果是可行的.

摘要：讨论了一类同时具有匹配不确定性和不匹配不确定性系统鲁棒h∞控制问题.对于所有容许的不确定性,基于矩阵不等式给出了二次稳定的条件并对系统的h∞性能进行了分析和设计;给出了系统的鲁棒h∞控制器,该控制器不仅满足系统二次稳定的条件,而且也满足h∞性能约束条件.数值算例说明了控制器设计方法的有效性和可行性.

摘要：讨论了混合降阶h2/h∞控制器的设计问题,提出了应用遗传算法设计混合降阶h2/h∞控制器的一种方法.通过遗传算法对次优h∞降阶控制器进行h2性能优化,设计出鲁棒性既强又满足系统性能要求的混合降阶h2/h∞控制器.它分别在h∞降阶和h2性能优化中两次应用遗传算法,遗传算法采用实数编码形式,其算子分别选用排序选择和最佳个体保存相结合的选择算子、实值中间重组的交叉算子及实值变异的变异算子.利用国产某型飞机对该方法进行仿真,其结果表明得到的混合降阶h2/h∞控制器具有良好的h∞性能和h2性能.

摘要：研究连续时间线性重复过程的h∞模型降阶问题,目的是设计一个低阶的重复过程来近似原高阶的重复过程,使得误差在h∞性能指标下达到最小.首先给出误差系统沿通道稳定且满足h∞性能指标的充分条件';然后采用投影定理来解决模型降阶问题.得到的条件不完全是线性矩阵不等式的形式,采用锥补线性化算法进行计算求解.仿真实例证实了该设计方法的有效性.

摘要：对一类结构参数不完全已知的Markov跳变参数系统,研究使得闭环系统的稳态状态方差小于某个给定的上界,同时满足一定h∞性能的状态反馈鲁棒方差控制器设计问题.运用线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)方法,对系统进行了方差分析,给出并证明了控制器存在的条件,进而用一组线性矩阵不等式的可行解给出了控制器的一个参数化表示.通过建立一个具有LMI约束的凸优化问题,给出了最小方差鲁棒控制器的设计方法.最后仿真结果表明了该方法的有效性.

摘要：研究了带有混合时变时滞的多机电力系统的气门开度模糊h_∞控制器设计问题,混合时变时滞包括区间时滞、中立型时滞和分布时滞,通过建立模糊模型并设计系统的模糊控制器,基于线性矩阵不等式(LMIs)给出了系统满足h_∞性能指标的稳定性条件.同时,将结论推广到时滞的不同情况,包括带有快时变分布时滞(即分布时滞的导数大于1)的h_∞稳定条件,所得结果减少了保守性.最后,针对三机无穷大母线的气门开度控制系统建立模糊h_∞控制器,验证了所提出方法的有效性.

摘要：针对一类子系统为不确定离散时间系统的切换系统,研究系统的鲁棒D-稳定性与h∞控制.根据多李亚普诺夫函数法,以LM I的形式给出了在任意切换信号作用下,不确定离散切换系统同时具有鲁棒D-稳定性和h∞性能的充分条件.进而给出了保证闭环不确定系统具有鲁棒D-稳定性和h∞性能的状态反馈控制器的设计方案.仿真算例说明控制器设计方案的可行性与有效性.

摘要：针对一类非线性系统,研究基于自适应观测器的故障估计问题.设计了保证诊断系统稳定的实现故障估计的自适应调节律,并通过h∞跟踪性能,分析了调节律中的参数对故障估计精度的影响.数值仿真验证了该方法的有效性.