摘要：研究了基于 h∞ 控制理论的振动台解耦控制的双自由度控制器设计方法 ,克服了传统的基于模型逆的解耦控制系统鲁棒性能较差的缺点。根据截去振动系统高阶模态的降阶系统设计 h∞ 控制器 ,引入了模型的不确定性扰动 ;利用 h∞ 控制的整形技术对控制对象进行整形 ,提高了闭环系统的解耦性能。通过简化的 4自由度梁并考虑截去第 4阶模态的模型进行控制器设计 ,仿真结果表明在 5～ 2 0 0 0 hz频率范围内 ,h∞ 解耦控制方法不仅具有较好的解耦性能 。

摘要：针对滚珠丝杠进给系统的动态特性,建立参数不确定的数学模型.为了消除参数不确定的影响,设计满足h∞性能的积分滑模控制器.针对存在的未知干扰,设计指数干扰观测器进行补偿.分析结果表明,本研究的控制方法具有L2增益性能.利用该方法在滚珠丝杠实验台上进行轨迹跟踪实验.实验结果表明,当使用设计的控制器时,最大跟踪误差为16.85μm;当使用设计的控制器加上指数干扰观测器时,最大跟踪误差为10.18μm;在工作台增加25 kg质量块后,当使用设计的控制器加上干扰观测器时,最大跟踪误差为15.61μm.实验结果说明所设计的控制器具有较好的性能,并且干扰观测器能够提高控制精度.与传统的比例-比例积分控制器的对比结果说明本研究的控制方法有较好的综合性能.

摘要：为避免未建模误差对系统性能的影响，采用滑模面的频域整形方法提出了一种基于Ｈ∞理论设计滑模面的变结构控制器，并将其运用到一泵控马达伺服系统中。仿真结果表明这种控制器对建模误差有很强的鲁棒性。

摘要：由于采用传统的比例积分微分PID(ProportionIntegrationDifferential)控制难以保证其优良的稳定性和抗扰能力,采用了基于h∞控制系统的混合灵敏度的优化设计思想,在对轴向磁轴承h∞控制进行分析的基础上将h∞控制应用于磁轴承的控制器设计中。借助于Matlab的线性矩阵不等式LMI(LinearMatrixInequation)工具箱进行仿真,给出了h∞控制和PID控制的仿真波形。采用实时离散化处理的方法,通过编写控制程序在计算机控制系统中执行设计的控制器,实现了磁轴承的h∞控制。给出了h∞控制磁轴承在无外扰力和2kg外扰力情况下转子起浮实验波形,同时给出了轴向磁轴承在平衡位置受2kg突加扰动时PID控制和h∞控制的实验波形。仿真和实验表明:基于h∞理论的控制比传统的PID控制具有更好的稳定性、较强的鲁棒性和抑制扰动的能力。

摘要：为了提高钢板无接触传输磁悬浮系统的鲁棒性和品质指标 ,本文引入h∞ 控制。首先分析了由气隙、悬浮体质量和电磁系统特性参数变化的误差模型 ,在此基础上 ,提出h∞ 控制器的设计方法。将h∞ 控制与传统PID控制进行了比较研究。

摘要：利用loop shaping design procedure(LSDP)设计倒单摆h∞控制器,以Tustin摩擦力模型及干扰观测器(disturbance observer,DOB)补偿台车与轨道间的摩擦力及干扰,观察在h∞控制器下倒单摆的鲁棒稳定性及鲁棒性能.实验结果显示,补偿摩擦力及干扰后的系统明显优于未补偿的系统.

摘要：本文在比例四轮转向汽车模型的基础上,提出了一种新的汽车稳定性控制(VSC)方法来提高汽车的操纵稳定性,即在 必要时通过控制改变汽车两侧轮胎的纵向力,从而形成直接横摆力矩控制(DYC)。通过模型跟踪控制技术,基于h∞控制理 论,使用MATLAB-LMI工具箱设计系统反馈控制器,使得实际汽车模型在附加横摆力矩的作用下迅速跟踪理想模型。本文对 控制系统在不同车速下的阶跃响应做了仿真,结果证明本控制方法对比普通四轮转向控制模型,使操纵稳定性得到较大提高。

摘要：基于多模型控制器设计方法中需要建立大量离线子模型,导致计算负担过大的问题,本文提出基于h_∞理论的多模型混合鲁棒控制器设计方法.该方法首先对参数变化区间进行分解,根据得到的子区间建立子模型,从而获得多模型集.然后依据理论设计子模型鲁棒控制器,具有良好的抗干扰性,并能有效地减少子模型数量;其次,针对各鲁棒控制器,设计混合信号实现混合输出,可以很好地解决切换多模型控制中存在的持续切换问题.最后,对本文所提方法进行仿真和聚合釜温度系统的应用研究,结果表明当被控对象参数存在不确定性和存在输入扰动的时候,该方法可以在较少子模型数量的前提下保证系统具有良好的鲁棒性.

摘要：针对带有模型误差及外界扰动的自由漂浮空间机器人轨迹跟踪问题,提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制策略。采用对神经网络状态空间进行划分后与滑模变结构结合的控制器,对不确定非线性进行自适应学习,逼近误差作为外部干扰由鲁棒控制器消除。该方法从整个闭环系统的稳定性出发,利用h∞理论设计的鲁棒控制器及神经网络权值的在线调整规则保证了系统的稳定性,并能使系统L2增益小于给定的指标,具有较好的控制精度及动态特性。仿真分析进一步证明了该自适应鲁棒控制算法的有效性。

摘要：针对具有大挠性航天器姿态控制中存在系统柔性结构、外界干扰以及模型不确定性的问题,提出一种基于h∞理论的PID控制方法。根据h∞最优性能指标设计一个具有固定低阶次的鲁棒控制器,保证系统保持鲁棒稳定性和令人满意的性能。以携带大型柔性太阳帆的航天器为例,对航天器的俯仰轴控制系统进行仿真研究,结果表明控制器能有效地抑制柔性结构的振动,并相对于传统的PID控制器和h∞控制器,能更快地满足指向系统的高指向精度要求。