摘要：精调平台的结构参数对其运动性能有极为重要的影响。本文首先推导了并联型平台的 jacobian矩阵 ,然后论述了选择 jacobian矩阵的条件数作为优化设计目标函数的合理性 ,并以 jacobian矩阵的条件数为优化设计目标函数 ,优化了精调平台的结构参数 。

摘要：导出了电流不连续模式下峰值电流控制型 Boost PFC变换器的离散映射方程。对线周期内的 fast-scale 不稳定现象进行了数值模拟,并对 fast-scale 不稳定区域复杂的非线性行为(例如,倍周期分岔和混沌现象)进行了分析。通过对系统的 jacobian 矩阵特征值轨迹的分析,定位了周期 1 到周期 2的倍周期分岔点,解析分析与数值结果相吻合。解析分析方法不仅有助于系统电路参数的设计,同时也给系统稳定域边界的预测提供了一种有效的途径。

摘要：分析了准比例谐振(PR)调节下三相LCL型并网逆变器的分岔现象。在两相静止坐标系下建立了其在正弦脉宽调制时的离散数学模型,对其在快时间尺度上的非线性行为进行了分析。通过分岔图法、jacobian矩阵法等对其在不同参数下的稳定边界进行了预测,得出三相逆变电路的稳定运行域,并通过Matlab/Simulink仿真验证了理论分析的正确性。所得出的相关结论为准PR调节下的三相并网逆变电路的分析、设计和调试提供了参考。

摘要：阐述了Stewart型平台奇异性的分类 ,利用位置向量关系推导了其jacobian矩阵 .在设计参数和运动速度给定的条件下 ,通过考查jacobian矩阵所形成的关于时间t的方程的解是否在所要求的工作空间内 ,来判断基于Stewart平台的大射电望远镜精调稳定平台是否会发生奇异 ;如果时间t小于完成整个工作空间所要求的时间 ,则修改设计参数 ,重复上述过程 ,直到在所选定的设计参数条件下 ,不会发生奇异为止 .计算机仿真发现该方法既方便又可靠 .

摘要：本文提出一种新型并联驱动双向偏转平台。动平台通过在空间中呈正十字交错且同心的两个分支结构与底座相连接,该平台可以在X、Y两个方向上实现大角度偏转;建立了该平台的运动学方程,得出了jacobian矩阵;对平台做了运动学仿真分析,对比了仿真结果与理论计算结果,验证了平台设计的可行性与运动的准确性;给出了平台所有的源误差,根据误差独立作用原理对不同类型的源误差分别采用蒙特卡洛法、瞬时臂法和全微分法做了误差分析、计算,得出了各局部误差。按照误差综合方法的均方法对各局部误差做了误差综合,得出了平台分别绕X、Y轴方向上的最大运动误差。

摘要：以精密定位装置在平面内的定位精度作为任务需求,设计具有平面二自由度的2PR-R柔顺并联机构作为本体构型,通过矢量映射关系建立该机构的jacobian矩阵,验证其多输入-多输出的运动性能。进一步,基于2PR-R柔顺并联机构的运动特性,以机构静态刚度与一阶固有频率分别作为两个子目标构建多目标函数。以机构的jacobian矩阵作为运动约束条件,以材料体积分数为不等式约束条件,构建该机构优化问题的数值模型,运用水平集算法进行优化问题的解算。最后,采用SolidWorks拟合机构优化结果的边界曲线,并由有限元软件进行相同工况条件下的力学分析。结果表明:平面2PR-R柔顺并联机构优化模型具有微米级运动特性,与原型并联机构具有相同的运动特性。

摘要：讨论了并联机构存在奇异性的几种情况,运用混合输入五杆机构输入输出速度的矩阵关系表达式,在整个铰链空间分析jacobian矩阵中各项的连续性,推导出输出端速度空间连续性的判定准则。给出算例并进行仿真计算,验证了研究的正确性。

摘要：目的运用拓扑优化技术设计一种平面2-DOF(Degrees-of-Freedom)柔顺并联机构,使其具有微米级别的微运动特性。方法依据平面2-DOF并联原型机构的受力情况进行运动特性分析,基于同构封闭矢量映射原理构建平面2-DOF柔顺并联机构的微分运动jacobian矩阵,表达多自由度的柔顺并联机构从输入到输出间各关节的运动关系。定义柔度为优化目标函数,微分运动jacobian矩阵为运动条件,材料体积分数为约束条件,构建平面2-DOF柔顺并联机构材料属性的有理近似模型,并运用移动渐进线法优化求解。结果优化后的平面2-DOF柔顺并联机构构型在x方向的位移为-0.0089mm,在y方向的位移为0.0053 mm,同时,其沿x方向和y方向的微位移理论值为-0.0031 mm和0.0067 mm。结论与并联原型机构的运动特性相比,平面2-DOF柔顺并联机构优化后的微运动特性具有一致性,均为微米级。

摘要：建立了连续导通模式下的电流反馈型多模块并联Boost变换器的频闪映射模型,利用李雅普诺夫第一方法对系统的稳定性进行了定性分析,讨论了参数对系统分岔行为的影响.文中结论对于电路系统的优化设计,如扩大变换器的稳定范围、提高电压转换效率以及抑制谐波辐射等具有十分重要的理论意义和实际应用价值.

摘要：三自由度平转耦合并联机构已在航空大型结构件加工中得到应用,但因这类机构的jacobian矩阵量纲不统一,故难于用其代数特征评价机构的运动学性能.本文基于螺旋理论构造出3-PRS并联机构速度映射模型,采用虚功原理定义了两种可描述机构链内和链间瞬时功率传递特性的无量纲运动学性能评价指标,并通过算例说明其有效性.研究成果对指导这类并联机构的运动学优化设计具有重要的参考价值.