摘要：针对永磁电机式机械弹性储能机组动力源扭矩和转动惯量同时变化特性,提出了一种基于辨识算法及l_2增益的反步控制策略。通过带遗忘因子的最小二乘算法同时辨识实时变化的转动惯量和输入转矩,根据辨识结果,考虑辨识误差以及发电机参数变化带来的不确定特点,结合反步控制和l_2增益干扰抑制方法设计非线性反步控制器,保证永磁同步发电机的转速和输出电流能够以给定参考值运行。仿真结果表明:该控制策略能够较好地实现永磁同步发电机输出值对目标值的快速跟踪,且具有一定的抗干扰能力。

摘要：针对在异步电动机调速系统中负载转矩存在扰动的问题,在异步电动机状态误差端口受控哈密顿(PCH)控制基础上,提出一种采用l2增益抑制扰动的控制方法。首先,建立了异步电动机的PCH系统模型,并构建了期望的闭环状态误差PCH系统。根据转子磁场定向原理,确定了期望的平衡点,利用互联和阻尼配置方法,设计了负载转矩恒定已知时的控制器。其次,针对负载扰动问题,利用l2增益控制原理,设计了异步电动机PCH系统负载扰动抑制控制器,同时为了更好地消除扰动带来的稳态误差,在此基础上引入了PI控制。仿真结果表明,所设计的控制器具有很好的转速跟踪性能和负载扰动抑制能力,有一定的应用前景。

摘要：本文重点研究了一类奇异切换系统的指数稳定和l2增益问题。l2增益问题在工程中尤为重要。首先,基于李雅普诺夫函数方法和平均脉冲间隔的概念,讨论了系统的稳定性。其次,提出了一种具有l2增益性能的状态反馈控制器的设计的一种有效方法。最后,给出了一些数值例子来说明理论结果的有效性。

摘要：研究时变时滞切换系统的指数稳定性及相应的l2增益分析问题。构建了一类限定时滞上界和下界的特殊分段lyapunov-Krasovskii函数,通过时滞分解方法及Jensen积分不等式与倒数凸组合相结合的技术处理了分段lyapunov-Krasovskii函数中的积分项。更进一步,在估计泛函微分的上界过程中,一方面,未引入加权矩阵,从而涉及较少的决策变量,降低了计算复杂性;另一方面,未忽略任何有效信息,因此获得了具有更小保守性的稳定性结论。此外,利用平均驻留时间的方法给出了时变时滞切换系统的指数稳定性及l2增益的充分条件,同时也给出了切换律的设计方案。最后,将时变时滞切换系统的稳定性及l2增益分析问题归结为线性矩阵不等式的求解问题,这样便于利用Matlab工具箱求解并验证结论有效性。

摘要：不确定跳变系统的l2增益条件与系统可镇定性和鲁棒性密切相关,本文阐述利用依赖于模态的状态反馈鲁棒控制律,以实现闭环系统输入输出l2增益约束的要求,一方面用凸多面体界定跳变系统各模态间的跳变转移率的变化,另一方面,用l2增益界定对象状态方程中时变不确定参数,在一定概率空间下,获得的反馈控制律对不确定跳变概率和时变参数具有鲁棒性.反馈控制律的设计利用线性矩阵不等式技术,通过凸优化计算易于实现,最后给出了数值计算示例.

摘要：本文针对一类非线性系统,首次考虑了基于区间观测器的l2增益性能控制器设计问题.该控制器的设计主要分两个步骤:首先,设计了该非线性系统的区间观测器,使得观测器系统与原系统之间的误差系统为单调系统;然后,基于该区间观测器系统设计了观测器状态反馈控制律,使得相应的闭环系统为渐近稳定且具有l2增益性能.最后,仿真数例表明了本文所提出方法的有效性.

摘要：研究了一类含有未知参数和干扰的串联非线性系统 H∞ 鲁棒自适应控制问题。结合 H∞ 控制和自适应控制 ,基于李亚普诺夫函数递推设计方法设计了 H∞ 状态反馈自适应控制器 ,并且得出了控制器的精确解 ,避免了求解 HJI不等式设计控制器的困难。该控制器不仅保证闭环系统 ISS稳定 ,而且使得系统对于所有允许的参数不确定从干扰输入到可控输出的 l2 增益不大于给定的值。仿真结果表明了所设计的控制器的可行性和有效性。

摘要：针对在轨挠性卫星姿态跟踪时存在参数不确定、外部干扰以及控制输入受限等问题,提出了一种自适应l2增益控制方法.首先利用神经网络来逼近系统中的未知非线性动态特性,设计自适应控制律来处理系统中的不确定参数;其次设计了一鲁棒控制器使得干扰力矩对系统性能输出具有l2增益,从而实现对干扰的抑制控制.最后通过引入附加的输入误差系统,设计自适应l2增益控制器,使得当控制输入一旦超出幅值限制时能够立刻恢复到限制范围内,实现对输入受限问题的解决.仿真结果表明,该控制方法能够实现高精度的姿态跟踪控制,具有一定的可行性和有效性.

摘要：针对离散时间不确定含时滞和控制饱和系统的镇定和干扰抑制问题,提出了状态反馈和抗饱和动态输出反馈方法。该方法利用lyapunov函数可获得时滞相关的线性矩阵不等式。线性矩阵不等式条件可保证不确定闭环系统的无干扰时鲁棒内稳定性和在某椭球内预先给定的有干扰时l2性能水平。通过把状态反馈增益视为一自由参数,利用所得到的优化问题给出了控制器设计的具体步骤,通过仿真算例证明该方法的有效性。

摘要：讨论了全柔性杆空间机械臂系统动力学、运动l_2增益抗扰鲁棒反演控制。结合拉格朗日方法、动量守恒关系和假设模态法对系统进行动力学分析,获得了系统的动力学方程。基于系统双时标模型,采用奇异摄动法,将系统降阶分解为两个子系统:描述关节刚性运动的慢变子系统,描述柔性杆振动的快变子系统。为慢变子系统设计了对外部有界干扰具有抑制作用的鲁棒反演控制器,使外部有界干扰对系统性能输出的l_2增益小于给定值;基于线性系统最优控制理论实现了快变子系统的控制,以抑制由臂杆柔性引起的振动。数值仿真说明了所设计混合控制器的可行性和有效性。