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基于行为的多移动机器人实时队形保持
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《高技术通讯》2001年 第10期11卷 74-77页
作者：曹志强 张斌 谭民中国科学院自动化研究所复杂系统工程学开放实验室北京100080 
多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间...
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