摘要：本文提出了一种新的基于遗传算法的结构主动变刚度／阻尼（ＡＶＳ／Ｄ）控制方法。基于 Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性原理与滑模变结构控制理论来设计开关控制器。用遗传算法来寻优找出使被控结构以最快的速度趋向稳定平衡点的控制器开关策略。为解决当前半主动控制存在的两个主要的问题：开关的控制规律与启闭顺序提出了一条比较理想的可行途径。本法具有选取控制器参数合理，且控制效果明显的特点。数值仿真结果表明了本控制方法的有效性和实用性。

摘要：针对控制输入前具有不确定系数的电液伺服位置系统精确跟踪控制问题,提出了一种改进的自适应Backstepping控制器设计方法.该方法通过对系统模型的等价变换和选择合适的lyapunov函数,有效解决了系统模型中控制输入前存在不确定系数而导致所设计的控制器存在参数自适应律,而自适应律中存在控制量造成的嵌套难题.以驱动连铸结晶器的电液伺服位置系统为例,进行了控制器的设计和稳定性证明.仿真研究结果表明,所提出的收进设计方法是可行的,设计的控制器具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能.

摘要：面向在轨服务的空间电磁对接技术能克服传统基于推力器对接所固有的不足,应用前景广阔。航天器对接是一个相对距离逐渐减小的过程,应用于控制器设计的解析远场电磁力模型具有强非线性,且模型误差随相对距离的减小而逐渐增大。基于lyapunov稳定性理论开展空间电磁对接轨迹跟踪控制器的自适应设计,通过控制参数在线修正以消除模型的不确定性以及外界干扰的影响;开展控制参数整定分析,证明了自适应控制策略的渐近稳定性。理论分析及仿真结果表明,空间电磁对接的自适应控制策略是可行的,并且具有渐近稳定性。

摘要：针对车辆主动悬架系统参数不确定性所引起的控制稳定性问题,提出一种基于线性分式变换的混合H_2/H_∞保性能状态反馈控制策略.首先,为了提高车辆平顺性、确保汽车行驶安全性能,在考虑系统参数不确定的条件下建立1/4车辆主动悬架模型,并将车身垂向加速度的H_2范数作为控制输出性能指标并使其最小化,悬架动挠度约束和轮胎动载荷约束作为控制器的H_∞性能约束输出指标.然后,基于lyapunov稳定性理论设计一种最优H_2/H_∞保性能状态反馈控制律,将保性能控制律问题转化为线性矩阵不等式的凸优化问题,并利用不确定矩阵结构信息进一步引入自由变量以降低控制器设计的保守性.最后,通过某1/4车辆主动悬架的仿真实验结果表明,所提出控制策略在外部路面扰动下能够使该主动悬架系统具有更好的扰动抑制能力,并能够明显改善车辆悬架综合性能.

摘要：传统滑模状态观测器(SMO)性能依赖于准确的电机数学模型,电机定子电阻及电感参数偏差会对观测结果造成一定影响。针对这一问题,分析了电阻与电感偏差值对观测结果的影响形式;基于lyapunov稳定性理论,设计了新型自适应SMO,实现了无刷直流电机(BLDCM)线反电势观测及定子电阻和电感参数的同时在线辨识。最后,通过仿真与实验验证了理论的正确性,证明了所提方法能够在一定程度上消除参数偏差对观测器的影响,较为迅速准确地辨识出定子电阻与电感值。

摘要：针对经典增益调度法存在的问题,基于lyapunov稳定性原理,提出了一全局稳定的状态反馈控制器设计方法,实例仿真计算表明,该方法计算方便,易于实现。文中最后分析了该方法的优缺点,并提出了改进性意见。综合分析表明,该方法具有一定的工程应用价值。

摘要：针对一类数学模型不完全确知并包含外部扰动的非线性多变量系统,提出一种模糊神经网络(FNN)自适应控制策略.用FNN模型在线辨识非线性系统的未知动态,并根据误差系统的Riccati方程,设计H∞控制,有效抑制系统的外部扰动,该控制律采用lyapunov设计方法来保证控制系统的稳定.FNN自适应控制策略解决了传统非线性控制器理论结果形式过于复杂,实用性差的问题,拓宽了非线性理论的应用范围.

摘要：为解决具有强耦合性和高度非线性的多关节机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种切换项增益自调整的自适应模糊神经滑模控制策略(adaptive fuzzy neural sliding mode control strategy)。首先通过***法建立动力学模型,其次通过引入模糊径向基神经网络(RBF),设计神经滑模控制器,实现对滑模控制等效部分的非线性逼近。同时设计切换部分增益的模糊调整规则,进行自适应调整以更好地补偿不确定项,有效消除外部干扰逼近误差对系统的不利影响,通过lyapunov方法证明了系统的稳定性。仿真结果验证了该控制策略可进一步削弱抖振,加快响应速度,提高跟踪精度,并在主从式上肢外骨骼康复机器人真实实验中得到了有效应用。

摘要：针对磁轴承为典型的复杂非线性系统,其结构参数具有时变性的特点,对非线性系统的不同区域的动态,利用T-S模糊模型建立局部线性模型,然后把各个局部线性模型用隶属函数连接起来,得到整体的模糊非线性模型;进而,基于此模型进行系统的定性分析及控制设计;通过使用lyapunov函数方法、线性矩阵不等式(LMI)方法和并行分布补偿(PDC)方法,导出了相应的稳定性条件及H∞控制器的设计方法;仿真结果表明,此设计方法使得系统具有更好的鲁棒性和快速性,满足磁轴承系统实时控制的要求,具有良好的控制品质。

摘要：利用lyapunov稳定性定理和线性矩阵不等式工具,讨论了具有时滞的线性控制系统的稳定性,稳定性判据简洁实用。基于相应的线性矩阵不等式可行解,给出控制系统渐进稳定的控制器设计。最后给出数值例子表明该方法的有效性。